用lua 实现的A*star 寻路算法

local AStar={}
function AStar:create(s_node,e_node,map_list)
local openlist={}
local closelist={}

local maplist=map_list

local startnode={x=s_node.x,y=s_node.y,g=0,h=0,f=0,prenode=nil}
local endnode={x=e_node.x,y=e_node.y}

if startnode.x==endnode.x and startnode.y==endnode.y then
　　return {}
end
if maplist[endnode.x][endnode.y] > 0 then
　　return {}
end



local isendnode=nil
local function setH(node)
　　node['h']=math.abs(node['x']-endnode['x'])+math.abs(node['y']-endnode['y'])
end

local function setG(node)
　　node['g']=node['prenode']['g']+1
end
local function setF(node)
　　node['f']=node['g']+node['h']
end

local function GetNodeByPoint(node,x,y)

--这里超出的范围--可以根据自己的要求来改
　　if x<1 or y<1 or x>7 or y>7 then
　　　　return
　　end

　　if maplist[x][y]>0 then
　　　　return
　　end


　　for key, var in ipairs(closelist) do
　　　　if var.x==x and var.y==y then
　　　　　　return
　　　　end
　　end

　　local snode={}
　　snode['x']=x
　　snode['y']=y
　　snode['prenode']=node
　　setH(snode)
　　setG(snode)
　　setF(snode)

　　for key, var in ipairs(openlist) do
　　　　if var.x==x and var.y==y then
　　　　　　if snode['f']>var['f'] then
　　　　　　　　return
　　　　　　end
　　　　var['prenode']=node
　　　　--setH(var)
　　　　setG(var)
　　　　setF(var)
　　　　return
　　　　end
　　end

　　openlist[#openlist+1]=snode
　　if (snode['x'] == endnode['x']) and (snode['y']==endnode['y']) then
　　　　isendnode=snode
　　end

end

local function addfengopen(node)
　　GetNodeByPoint(node, node['x'], node['y']+1)
　　GetNodeByPoint(node, node['x'], node['y']-1)
　　GetNodeByPoint(node, node['x']+1, node['y'])
　　GetNodeByPoint(node, node['x']-1, node['y'])
end

local function findmin()
　　local fmin=9999
　　local node=nil
　　local index=nil
　　for key, var in ipairs(openlist) do
　　　　if fmin>var['f'] then
　　　　　　fmin=var['f']
　　　　　　node=var
　　　　　　index=key
　　　　end
　　end

　　if node then
　　　　table.remove(openlist,index)
　　　　return node
　　end
end

local function search()
　　local currentnode=startnode
　　currentnode['g']=1

　　setH(currentnode)
　　setF(currentnode)

　　closelist[#closelist+1]=currentnode

　　local xunluan=0
　　while true do
　　　　addfengopen(currentnode)

　　　　currentnode=findmin()
　　　　if not currentnode then
　　　　　　return {}
　　end
　　closelist[#closelist+1]=currentnode

-- print('open list ...')
-- showtable1:printtable(openlist)
-- print('close list ...')
-- showtable1:printtable(closelist)

　　if isendnode then
　　　　print('tui chu',isendnode,xunluan)
　　　　break
　　end
　　xunluan=xunluan+1
end

--找到了路径
　　local apath={}
　　while isendnode['prenode'] do
　　　　apath[#apath+1]={x=isendnode['x'],y=isendnode['y']}
　　　　isendnode=isendnode['prenode']
　　end

　　return apath
end

return search()
end

return AStar

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