C_a=[1 0 0 0 0; 0 1 0 0 0;0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0];
D=[0 0; 0 0; 0 -1; 1 0; 0 0];
A=[0 1 0 0 0 ; 0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 1; -1 -5 -10 -10 -5];
setlmis([])
P=lmivar(1,[5 1]);%1代表方块阵
%[P,n,sP]=lmivar(1,[4 1]);
F=lmivar(2,[2 4]);%2代表长方形矩阵
K=lmivar(2,[5 4]);%长方形矩阵
%lmiterm([1 1 1 0],1) ; % P > I :: I
lmiterm([-1 1 1 P],1,1); % P > I :: P
lmiterm([2 1 1 P],1,A,'s');%A_T*P+P_T*A
lmiterm([2 1 1 K],1,C_a,'s');%
lmiterm([3 1 2 F],1,C_a);
lmiterm([3 1 2 P],D',-1);%D_T*P-F*C_a
lmiterm([-3 1 1 0],1);
lmiterm([-3 2 2 0],1);
lmisys=getlmis;
[alpha,popt]=gevp(lmisys,1);
%[deta,xopt]=(lmisys,1);[alpha,popt]=feasp(lmisys);
P=dec2mat(lmisys,popt,P)
K=dec2mat(lmisys,popt,K)
F=dec2ma