2.1 ROS系统架构

ROS 系统的架构主要被设计和划分成了三部分， 每一部分都代表一个层级的概念：

• 文件系统级 (Fi lesystem level)

• 计算图级 (Computation Graph level)

• 开源社区级 (Comm unity level)

第一级是文件系统级。在这一级， 我们将会使用一组概念来解 释 ROS 的内部构成 、文件夹结构，以及工 作 所需的核心文件。

第二级是计算图级，体 现的是进程和系统之间的通信。在相关章节中， 我们将看到 ROS 的各个概念和功能， 包括建立系统、处理各类进程、与多台计算机通信等。

第三级是开源社区级，我们将解释一系列的工具和概念，其中包括在开发人员之间如何共享知识、算法和代码。这个层级是非 常重要的， 因为在开源社区的大力支持下 ROS 系统才得以快速成长。

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