zju 1091 Knight Moves

  这是一道bfs的习题,比较经典,以前也没做过bfs的题,第一次做,记录下思路。
  首先,应该弄明白的是BFS要通过队列来实现,我向来不喜欢做题时自己再将什么声明队列,出队列,入队列的函数给写出来,感觉有点麻烦。这次我才发现有queue、stack的这种头文件,可以直接使用。第一步将起点位置加入队列,如果当队列为空还没有访问到目标位置就代表访问不到目标位置了。
  其次,这道题求的是最少的步数,一旦搜索到目标位置,就立马停止搜索,输出步数。那么这个步数怎么来算呢??如何避免访问已经访问过的位置呢??这里建立一个二维数组,存放每一个位置的状态,-1表示没有访问过,其他的值代表访问这个位置的时候已经走过的步数。比如说,<3,3>这个点状态是4,那就代表第四步的时候能访问到<3,3>,因为<3,3>下一步可以走到<4,5>,那么<4,5>的状态也就是5了,代表第5步可以访问到<4,5>。当第一次访问到目标位置时,目标位置的状态就是需要走过的步数。
  下面是这道题的代码,代码很简洁,欢迎大家讨论。我是菜鸟。。

 1 #include<iostream> 
 2 #include<cstring>   
 3 #include<queue> 
 4 using namespace std; 
 5 class Cordinate  
 6 {public:int x,y;};  
 7 using namespace std;  
 8 int dir[8][2]={1,2,1,-2,2,1,2,-1,-1,2,-1,-2,-2,1,-2,-1},chess[10][10];  
 9 bool legal(Cordinate po)  
10 {if(po.x>=1&&po.x<=8&&po.y>=1&&po.y<=8)return true;return false;}  
11 int main()  
12 {   
13        char a[3],b[3];Cordinate po,pos;int i;  
14        while(cin>>a>>b)  
15        {  
16             queue<Cordinate>q;  
17             memset(chess,-1,sizeof(chess));  
18             pos.x=a[0]-'a'+1;pos.y=a[1]-'0';  
19             chess[pos.x][pos.y]=0;  
20            q.push(pos);  
21             while(!q.empty()&&chess[b[0]-'a'+1][b[1]-'0']==-1)  
22             {  
23                po=q.front();q.pop();  
24                 for(i=0;i<8;i++)  
25                 {  
26                     pos.x=dir[i][0]+po.x;pos.y=dir[i][1]+po.y;  
27                     if(legal(pos)&&chess[pos.x][pos.y]==-1) 
28                     {q.push(pos);chess[pos.x][pos.y]=chess[po.x][po.y]+1;}  
29                 }  
30             }  
31             cout<<"To get from "<<a<<" to "<<b<<" takes "<<chess[b[0]-'a'+1][b[1]-'0']<<" knight moves."<<endl;  
32        }  
33         return 0;  
34 }

 

转载于:https://www.cnblogs.com/wangaohui/archive/2012/11/18/2775856.html

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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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