（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

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 ORBSLAM2运行ROS节点障碍

　　ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过，为了方便，笔者主要测试了它在ROS下的应用程序，因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的，所以可以利用相机主题直接为ORBSLAM2提供输入图像。不过，笔者在跑通这个程序的过程中遇到了一些障碍，所以在此做个总结。

　　问题1：ROS路径设置的问题

　　问题2：cv_bridge的opencv版本冲突的问题；

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ROS路径设置的问题

　　由于ORBSLAM2中设置了rosbuild_init()，而我们编译文档之前需要先关联工作区间。ORBSLAM2这里提供的这个文档中，并没有我们熟悉的ROS里的package.xml和devel这些文件，所以起初笔者在编译的时候，一直不知道该怎么办？

　　直接编译会显示ORBSLAM2路径冲突之类的问题，具体错误是：

　　[rosbuild] rospack found package "ORB_SLAM2" at "", but the current directory is "/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2"

　　当然，后面这个路径就是笔者放ORBSLAM2的路径。这个显示的错误表示ROS环境并没有设置正确。

　　因此，笔者首先在~/.bashrc上设置了路径：

sudo vim ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS
source ~/.bashrc

　　注意，后面这个path是笔者的路径，不同用户路径不同。

　　理论上，这个应该要work的，不过遗憾的是，并没有。如何确认有没有work呢？方法是：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

　　如果终端显示了笔者刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了，遗憾的是，并没有。

　　具体可以参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/url

　　后来，笔者继续查找原因，发现添加的路径的位置好像错了，于是在ROS的安装路径下更改路径：

cd /opt/ros/indigo/
sudo vim setup.bash 
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS
source setup.bash

　　同样，我们可以用两种方式来确认路径添加成功了没有，第一种就是我们上面提到的echo，第二种是：

roscd ORB_SLAM2

　　如果能进入这个文件夹，说明我们路径设置成功了。

　　具体可以参考：https://www.cnblogs.com/xy123001/p/6918334.html

　　于是，通过这个设置，笔者便把ROS编译这关通过了。

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 cv_bridge的opencv版本冲突的问题

　　接下来就是这个大问题，困扰了笔者一个下午的时间，都没搞定。后来吃了个晚饭回来，就解决了。所以说，精神食粮贫乏的时候，需要真正的食量来激发灵感。

　　这个问题主要出现的位置是，在笔者运行RGBD节点的时候：

rosrun ORB_SLAM2 RGBD ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Asus.yaml

　　显示的错误主要是opencv版本冲突。其实这个问题在前面编译的时候就提醒过我们，提示内容：

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