STM32F103ZET6通用定时器-CSDN博客

1、通用定时器简介　

　　通用定时器是由一个可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。通用定时器可以应用于多种场合，如测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和PWM）。使用通用定时器的预分频器和RCC时钟控制器的预分频器，脉冲长度和输出波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。

　　STM32内有多个通用定时器，每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享任何资源。

　　通用定时器的主要功能包括：

　　16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器。

　　16位可编程（可以实时修改）预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1~65536之间的任意数值。

　　4个独立通道可以实现4路：输入捕获、输出比较、PWM输出、单脉冲模式输出。

　　使用外部信号控制定时器和定时器互连的同步电路。

　　支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路。

　　通用定时器框图如下：

2、通用定时器的时基单元

　　通用定时器的时基单元主要由一个16位计数器和与其相关的自动装载寄存器。这个计数器可以向上计数、向下计数或者向上向下双向计数。通用定时器的计数器的时钟由预分频器分频得到，至于预分频器之前的时钟在时钟选择的时候回说到。

　　通用定时器的计数器、自动装载寄存器和预分频器寄存器可以由软件读写，在计数器运行时仍可以读写。

　　如下图红色框部分就是通用定时器的时基部分：

　　时基单元包含：

　　CNT计数器（TIMx_CNT）。

　　PSC预分频器（TIMx_PSC）。

　　自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。

　　CNT 计数器和自动重装载寄存器：

　　TIMx_ARR寄存器是预先装载的，写或读TIMX_ARR寄存器将访问预装载寄存器。通用定时器根据TIMx_CR1寄存器中的ARPE位，来决定写入TIMx_ARR寄存器的值是立即生效还是要等到更新事件（溢出）后才生效。在计数器运行的过程中，ARPE位的作用如下：

　　当ARPE = 0时，写入TIMx_ARR寄存器的值立即生效，即TIMx_CNT计数器的计数范围立马更新。其时序图如下：

　　当ARPE = 1时，写入TIMx_ARR寄存器的值不会立马生效，TIMx_CNT计数器的计数范围还是跟原来一样，等到TIMx_CNT计数溢出的时候，写入TIMx_ARR寄存器的值才生效，即溢出之后TIMx_CNT计数器的计数范围才会更新。其时序图如下：

　　从图中可以到，计数器TIMx_CNT由预分频器输出的CK_CNT时钟驱动，只有当设置了TIMx_CR1寄存器中的计数器使能位CEN时，CK_CNT才有效，而且真正的计数器使能信号是在CEN位被置位后的一个是时钟周期。

　　PSC预分频器：

　　在通用定时器框图中，PSC预分频器的时钟来源是CK_PSC，预分频器可以将CK_PSC的时钟频率按1到65536之间的任意值分频，然后将分频后的时钟CK_CNT输出到CNT计数器，来用驱动CNT计数器计数。

　　预分频由16位的TIMx_PSC寄存器控制，TIMx_PSC寄存器是自带缓冲器，TIMx_PSC寄存器能在计数器计数的过程中被改变，但是新的预分频器参数只有到下一次溢出之后才被更新。

　　要注意，由于TIMx_PSC寄存器带有缓冲功能，在初始化给TIMx_PSC赋值的时候，预分频器的系数是不会立马生效的，必须要等到溢出之后才会更新预分频器的系数。比如说IC上电时，给TIMx_PSC赋值4（即5分频），但是定时器刚开始运行时的预分频系数其实还是0（即1分频），只有当TIMx_CNT计数溢出一次之后，预分频系数才会更新为4（即5分频），如果需要立即更新预分频器的系数，可以将TIMx_EGR的bit0位UG置位，这样将产生一个更新事件，计数器会被清0，而且预分频系数会被更新，但是这时候如果开启了中断，就会进入一次中断。

　　如果开启了中断，在置位UG位时，不想进入中断，则可以置位TIMx_CR1寄存器中的UDIS位，置位UDIS位，可以禁止更新事件，但是当计数器溢出时，预分频器系数还是会更新，计数器也会清0，只是不会置位UIF标志，即不会进入中断。

　　如下图是在计数器计数的过程中，改变预分频器的值的时序图：

　　在图中，当计数器计数到F8时，将TIMx_PSC寄存器的值从0改到3，即1分频改到4分频，当计数到F9的时候，预分频器使用的参数还是0，即还是1分频没有变，只有当计数器寄存器溢出清0之后，预分频器使用的参数才是3，即变为4分频。

　　在图中，CK_PSC是预分频器的输入时钟，CEN是定时器的使能信号，计数器寄存器就是TIMx_CNT，更新事件（UEV）是溢出。预分频控制寄存器是TIMx_PSC，预分频缓冲器是看不见到的。

　　通用定时器可以通过TIMx_CR1寄存器中的UDIS位禁止更新事件（即产生溢出中断），但是UDIS只是禁止更新事件并不会停止定时器的计数器工作，计数器溢出时还是会更新到TIMx_ARR的数值。UDIS禁止更新事件后，如果更新预分频器的数值和TIMx_ARR寄存器的数值（ARPE=1），就算计数器溢出也不会更新预分频器和TIMx_ARR寄存器（ARPE=1）的数值，只有UDIS解除禁止更新事件后，产生更新事件是时才会更新预分频器和TIMx_ARR寄存器（ARPE=1）的数值。

　　当发生一个更新事件（溢出中断）时，所有的寄存器都被更新，硬件同时置位TIMx_SR寄存器中的更新标志UIF位，同时预分频器的缓冲区的值被TIMx_PSC寄存器的值更新，而且如果APRE=1，则自动装载影子寄存器被更改数值后的TIMx_ARR寄存器更新。

　　通用定时器的计数器工作模式：

　　通用定时器的计数器可以设定为3种工作方式。有向上计数模式、向下计数模式、中央对齐模式（向上/向下计数）。

　　向上计数模式：

　　在向上计数模式中，定时器的TIMx_CNT寄存器的值从0开始递增计数，当TIMx_CNT的值等于TIMx_ARR寄存器的值的时候会产生一个溢出信号，计数器清0，重新开始计数。

　　每当计数器溢出时就是产生一个更新信号，TIMx_SR寄存器中的溢出标志位会置位，如果使能了溢出中断，就会进入中断。

　　如下图是在向上计数模式中，TIMx_PSC = 3（4分频），TIMx_ARR = 0x36时，定时器的计数时序图：

　　从上图可以看到，当计数器计数到TIMx_ARR寄存器的值0x36时，计数器溢出，同时产生更新事件（UEV），并且TIMx_SR寄存器的更新中断标志位UIF被置位。

　　向下计数模式：

　　在向下计数模式中，定时器的TIMx_CNT从TIMx_ARR寄存器获取初值，然后从该值向递减，当减到0时又会从TIMx_ARR寄存器获取初值并产生一个计数器向下溢出事件。

　　如下图是在向下计数模式中，TIMx_PSC = 2（3分频），TIMx_ARR = 0x36时，定时器的计数时序图：

　　从上图可以看到，当计数器计数到0时，计数器溢出，TIMx_ARR的值0x36重新给计数器寄存器赋值，同时产生更新事件（UEV），并且TIMx_SR寄存器的更新中断标志位UIF被置位。

　　中央对齐模式：

　　中央对齐模式也称为向上/向下计数模式，在该模式中，计数器从0开始计数到TIMx_ARR寄存器值-1的数值后产生一个计数器溢出事件，然后向下计数器到1并且产生一个计数器下溢事件，然后计数器再从0开始重新计数。

　　在中央对齐模式，不能写入TIMx_CR1中的DIR方向位，DIR方向位由硬件更新并指示当前的计数器计数的方向。

　　如下图是在中央对齐模式中，TIMx_PSC = 0（1分频），TIMx_ARR = 0x06时，定时器的计数时序图：

　　从上图可以看到，当计数器从0开始向上计数到0x05时，计数器向上溢出，同时产生更新事件（UEV），并且TIMx_SR寄存器的更新中断标志位UIF被置位，然后计数器又会从0x06开始向下计数，当计数器的值向下计数到0x01时，计数器向上溢出，同时产生更新事件（UEV），并且TIMx_SR寄存器的更新中断标志位UIF被置位。也就是说在一个周期内会引发两次溢出。

3、通用定时器的时钟选择

　　通用定时器的计数器可以选择不同的时钟来源，用来驱动计数器计数。计数器时钟的来源有以下几种：

　　内部时钟（CK_INT）。

　　外部时钟模式1：外部输入脚（TIx）。

　　外部时钟模式2：外部触发输入（ETR）。

　　内部触发输入（ITRx）：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器T1而作为另一个定时器T2的预分频器。

　　如下图红色框部分就是通用定时器的时钟选择框图：

　　内部时钟源（CK_INT）：

　　从时钟选择框图中可以看到，内部时钟源（CK_INT）来自RCC的TIMx_CLK，即定时器本身的驱动时钟。

　　当禁止从模式控制器（TIMx_SMCR寄存器的SMS=000），则预分频的时钟源CK_PSC由内部时钟源（CK_INT）驱动。定时器的实际控制位为CEN位、DIR位和UG位，并且只能被软件修改（UG位仍被自动清除）。只要CEN位被置1，预分频器的时钟CK_PSC就由内部时钟CK_INT提供。　　

　　通用定时器的内部时钟来源于APB1总线时钟，但是通用定时器的内部时钟是根据APB1总线时钟是否分频来决定的，如果APB1总线时钟预分频系数为1，则通用定时器的内部时钟就是APB1总线时钟；但是如果APB1总线时钟的分频系数为2，则通用定时器的内部时钟就是APB1总线时钟的2倍。

　　下图显示了控制电路和向上计数器在一般模式下，不带预分频器时（分频系数为0）的操作。