[分析力学]解题思路 - 拉格朗日方程

更新：9 JAN 2017

（第二类）拉格朗日方程

动能拉格朗日方程

理想、完整约束下，系统的动力学普遍方程：

\[ \frac{d}{dt}\left(\frac{\partial T}{\partial \dot q_k}\right) - \frac{\partial T}{\partial q_k} = Q_k \]

\(k\)走遍所有的广义坐标，\(T\)为动能，\(q_k\)为广义坐标，\(Q_k\)为广义力。

理想大致指接触、连接绝对光滑或绝对粗糙，完整指约束不显含时间。更详细的说明参看[分析力学]解题思路 - 虚功原理与达朗贝尔方程。

拉格朗日方程为标量方程，且只包含坐标对时间的一阶导数。

注：第一类拉格朗日方程即未使用广义坐标的拉格朗日方程，使用起来很不方便。

解题思路

1.封闭体系（无外力）

\(Q