2012，大学——末日的纪念（记福建工程学院飞思卡尔智能车摄像一队2012）

 

 

　　　　　　　　　　2012，大学——末日的纪念

 

      接触智能车一整年了，记得当初之所以选择摄像头组主要是自己觉得摄像头比较有挑战性，而且没有学长在做，而光电组已经有学长在做了，他们最后也取得了全国一等奖的好成绩，我们也倍受鼓舞。

      做车伊始，我们面对的是网上搜索到的一堆技术文档，或许略显枯燥，当然在报名之前早已心知肚明，这是理论基础，必须的，没有捷径。当我们对整个车子的软硬件系统有了比较全面的理解时，已然不再枯燥，从电路到焊板整完硬件后就是时候开始写程序了。当自己一个字母一个字母敲出一行行代码后，运行，发现并不是自己所想的那样，这种打击，对于一个程序员来说，其实已经司空见惯。这样的打击多了，可行的程序也就出来了，那种难以言喻的成就感也就油然而生。然后，看着自己的车子在跑道上奔跑的样子又是怎样的一种兴奋……

      从一开始接触智能车，我们就把目标定在进国赛，也就注定了今天不是绝对的成功便是彻底的失败。尽管我们从在实验室被看好到最终比赛失败，这种落差多少会影响一时的心情，但是在这过程中我们确实得到了锻炼，也学到了很多很多，更没想到的是还有这么一样东西可以让我们如此兴奋，愿意废寝忘食为之忘记所有其它。大学的实验室，也从来都是为需要的同学准备的。

      虽然很遗憾，没有让各位观众看到我们的小车在厦门大学嘉庚学院的华丽舞台上驰骋的英姿，我们还是有信心，只要把参数调细了并加以完善，就能够提高小车的自适应性，在速度上还有不小的提升空间。知识在于积累，也希望来年的学弟学妹们能够继续努力争取早点把我们学校的摄像头组做起来。

      大学最后的刻骨铭心，在我们老家漳州遗憾收场。固执的人呐，秉承着“真诚勤勇”的校训，即使没有了成绩也不能失了追求。虽然比赛并不顺利，有准备不周，也有时运不济，终究如此经历，而后告一段落。“也许 值得纪念的事情不多 / 至少 还有这段回忆够深刻！”

 

                                                                                                                                                     ——技何2012年7月写于福建工程学院.

 

失败总结：
    客观原因：上午在十字弯多次沦陷，下午狂拽摄像头摆正了车身却导致了过切。
    实质因素：
              1.实验室跑道没有用大赛所用KT板材质且类型不全。
              2.过于追求前瞻、速度与内切。
              3.控制参数不够细腻。
              4.经验不足，策略不当。
分析：
        不同材质的跑道摩察系数过于悬殊的话，这对达到一定速度的小车是致命的，因此PID参数必须调整。而官方发放的测试赛道根本就不能覆盖到所有赛道类型，就算短时间内（比赛前晚通宵）的参数调整可以在测试赛道上跑好，到了正式赛道就又另当别论了。当然也有可能因为我们的PID参数只是粗调，没来得及整出一套细致的参数，比赛前又在测试跑道上对参数有过较大的改动；加之跑道类型不全，小车前瞻太远在正式跑道的大环多弯中存在盲区过大的不利因素。
    综上，导致了小车的性能不稳定，跟实验室的状态全然两样。

经验：
    1.实验室的跑道KT板一定要用官方用的材质，否则就算比赛前晚临时通宵调整也来不及反而可能乱了阵脚做出过大的不明智改动。
    2.在多弯赛道中，前瞻不要太远，尽可能减小盲区（我们当时太固执了始终不肯“低头”）。
    3.差速调整下，可能会有意想不到的效果，比赛前一定要对差速有个确定的感觉。
    4.勤擦赛道与轮胎，这个事关成败，不得不信“邪”。
    5.小车达到一定速度时可能会经常出现复位的现象，这个一般是电机、编码器之间的静电在作祟，电量过低（电压不稳）也有可能。
    6.多留意电池电压，当小车一反常态时，首先想到的应该就是没电了。
    7.如果想做好的话，实验室的跑道一定要覆盖所有的赛道类型。
    8.比赛时的电池不建议用全新第一次充满电的，放在展区时最好拔了电源。
    9.内切要留有余地，适可而止。

    10.最后，当然就是控制参数的调整了，我们承认这一点还做得不够细，速度与稳定性还不尽人意。借助键盘与数码管，我们用了

     一两周的时间去调试PID参数，才有了现在这个样子，其实是远远不够的。

 

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