前馈反馈仿真matlab,前馈-反馈控制系统的具体分析及其matlab／simulink.pdf

前馈-反馈控制系统的具体分析及其matlab／simulink.pdf

前馈一反馈控制系统的具体分析 及其MATLAB／Simul ink仿真 孙秀丽，王培培 (成都理工大学，四川成都，61 0059) 摘要：在被控对象表现出大滞后、干扰频繁的控制系统中，为了使控制及时，且衡量控制效果的性能指 标理想，控制系统中通常引入“补偿控制器”。本文在补偿控制的基本概念的基础上，结合前馈控制系 统和反馈控制系统的基本原理，系统分析了前馈一反馈控制系统的实现原理及其所具备的优势。通过 MATLAB／Simul ink仿真，深化了对前馈一反馈控制系统的理解，并基于MATLAB／Simu1 ink完成了PID控 制器参数的工程整定，使控制系统的设计变得简单、易行。 关键词：前馈一反馈控制系统；MATLAB／Simul ink；仿真 1 引言 随着生产过程工艺的发展及技术的进步，对自 动控制系统的要求也越来越高。工业控制对象往往 伴随大量的干扰，采用常规的反馈控制系统有时很 难获得良好的控制质量，为了适应控制系统中存在 的这些干扰，在控制理论中提出了补偿控制的基本 概念 。单纯的前馈控制是一种开环控制，只能对指 定的扰动量进行补偿控制，且控制系统存在偏差，这 就给前馈控制的广泛应用带来了障碍。而反馈控制 系统调节的依据是控制的偏差， 无法将干扰克服 在被控变量偏离设定值之前，干扰进入系统后，被控 变量产生的波动需经过一段时间才能表现出来，这 就限制了反馈控制器作用的充分发挥 】。因此，在 工程上往往将前馈与反馈结合起来应用，构成前馈 一反馈控制系统，这样既能发挥前馈控制作用及时 的优点，又保持了反馈控制能克服多种扰动以及对 被控量进行检验的长处，是一种适合过程控制的好 方法 。 本文在理解补偿控制的基本概念的基础上，结 合前馈控制和反馈控制的基本原理，详细介绍了前 馈一反馈控制系统的实现原理 ，综合分析出在过 程控制系统中，前馈一反馈控制系统结合了单纯前 馈控制和单纯反馈控制各自的优势，保证了其在实 际工程中的广泛应用条件。给出了 MATLAB／Simulink仿真技术在前馈一反馈控制系统 中的应用流程以及仿真过程中用到的工程整定方 法。并基于MATLAB／Simulink完成了PID控制器参 数的工程整定 ，使控制系统的设计变得简单、易 行 2前馈一反馈控制系统的具体分析 2．1前馈控制的基本原理[ 图1为前馈控制的基本原理图。前馈控制是按 扰动量的变化进行控制的。其控制原理是：当系统出 ，●●^，^…^…；……-- 现扰动时，立即将其测量出来，通过前馈控制器，根 据扰动量的大小来改变控制量，以抵消或减小扰动 对被控量的影响。 图1前馈控制原理图 其中，G (s)为干扰通道的传递函数；G (s)为 前馈控制器的传递函数；c (S)为控制通道的传递 函数；G：(s)为被控对象的传递函数。在扰动量M (S)的作用下，系统输出为： Y(s)=M(s)(Gf(s)G (s)+G (S))G：(s) 当M(S)≠0时，Y(S)=0，表示被控变量在 干扰的影响下仍然被稳定控制在期望值上，由此得 到如下的补偿条件： Y(s)=M(s)(Gf(S)G (s) +Gd(S))G2(s)=0 即G (s)=一G (s)／G。(s) (1) 则不论扰动量M(S)为何值，总有Y(s)=0， 这就是完全补偿。 2．2反馈控制的基本原理 图2为反馈控制的基本原理图。反馈控制是按 被控量的偏差进行控制的。其控制原理是：将被控 量的偏差信号反馈到控制器，由控制器去修正控制 量，以减小偏差量。因此，反馈控制能产生作用的条 件是被控量必须偏离设定值。 图2反馈控制原理图 ‘、‘J-^ ，^．^-^-，^：……一 其中，Gc(S)为反馈调节器函数；G (S)，G：(s) 为被控对象的传递函数；H(s)为系统输出至系统 给定环节的反馈通道传递函数。在给定值x(s)的 作用下，系统输出为： Y(s)=X(s)G (s)G (s)G (s)／ (I+G (s)G (S)G (s)H(s)) (2) 前馈控制与反馈控制的比较： a)由图1可知，前馈控制处于开环控制状态， 其系统的稳定性依赖各个环节的稳定性，即其控制 效果依赖于前馈补偿条件所建模型的准确性。由图 2可知，反馈控制是典型的闭环控制方式，它根据被 控变量的反馈值与设定值的控制偏差进行反馈调 节，系统存在着稳定性问题。 b)从式(1)可知，前馈控制器依赖于控制模型 的准确性。不同的被控对象，其设计结果也不一样， 相对来说，前馈控制器是专用控制器。反馈控制系统 经常采用的PID控制器是一种广泛适用的控制器。 c)由式(1)的推导过程可知，当某一干扰输入 到系统后，在对被控变量产生影响之前，前馈控制器 就会产生相应的控制作用，即前馈控制对干扰的抑 制作用比较及时。要实现对扰动作用的完全补偿，前 馈控制器的控制模型需足够准确。反馈控制器虽然 对回路中出现的所有干扰均具有抑制作用，但一般 要在被控变量产生波动后，反馈控制器才能输出相 应的控制作用。从控制的快速性指标上来说，前馈 控制明显优于反馈控制。 d)前馈控制只针对可测不可控的干扰。反馈控 制则可以抑制包括不可测干扰在内的所有闭合回路 中的扰动。 2．3前馈一反馈控制系统的基本原理[2-5] 前馈一反馈复合控制系统结构有两种形式如 图3、图4。 对于图3所表示的前馈一反馈控制系统，系统 对扰动的传递函数为： Y(s)／M(s)=(G (s) +Gf(s)G1(s))G2(S)／ L一系统设计 悉 【!j 图3前馈信号接在反馈控制器之后 图4前馈信号接在反馈控制器之前 (1+G (s)G (S)G：(s)H(s)) 而在单纯前馈控制下，系统对扰动的传递函数 为： Y(s)／M(s)=(G (s)+G (s)G。(s))G (s) 可见，前馈一反馈复合控制与单纯的反馈相 比，扰动量对被控量的影响为原来的1／『1+G (S) G (s)G (S)H(S)1，扰动影响减小了，同时又增加 了反馈调节能力。 前馈一反馈复合控制实现干扰全补偿的条件： G (S)=一( 。(S)／G (S) 这与实现前馈控制的完全补偿条件相同，说明 了反馈控制的引入不会改变前馈补偿条件。 而在单纯反馈控制下，系统对输入的传递函数 为： Y(S)／X(S)=G (S)G1(S)G2(S)／(1+G (S)G (S)G (S)H(S)) 结合式(2)可知，前馈一反馈控制系统不会因 为引入前馈控制而影响反馈控制的稳定性。 至于前馈一反馈控制系统的两种形式，其控制 性能相同，可根据实际情况采用较方便实现的一种 即可。 综上所述，前馈一反馈控制的特点如下： a)既发挥了前馈控制对特定校正及时的优点， 又保持了反馈控制能抑制闭合回路多个干扰的优势 和对被控变量始终给予实时检验的长处； b)系统只需对主要的可测不可控干扰采用前 馈补偿，大大简化了原来的纯前馈控制系统，不需要 对所有干扰进行一对一的设计； c)由于反馈校正的存在，可以保证被控变量的 无差调节，这就降低了对前馈控制精度的要求，为1 程上实现简单的前馈补偿创造了条件； d)系统中由于有了前馈补偿控制，比起纯反馈 控制来说，具有更高的控制精度，对主要干扰有更快 的抑制速度。 正由