基于视觉反馈的步进电机X-Y平台控制

关键词：步进电机、XY平台、视觉反馈

用途：工业自动化

文章类型：原理介绍、随笔纪念

@Author：VShawn(singlex@foxmail.com)

@Date:2017-05-01

@Lab: CvLab202@CSU

 

 

1.序言

 

半年没写过博客了，不过这对于我的博客来说似乎是常态？这半年来忙着做毕业论文，没弄什么自己的研究，而实验室的东西实在是不好泄露出来，所以我也是“虽欲言无可进者”了。

 

上星期趁着论文提交的空挡，把一直拖着的一个小项目开了个头，其实是朋友有个外快小项目要做，具体内容不说，项目的基础是XY平台的视觉控制，因此在前期研究中主要要做平台选型、控制购买、接线研究、模拟实验等工作，这里记述下来以防忘记，顺便也给其他人做个参考。

本次控制通过相机采集图像，以此为反馈信号做控制，使平台上的某个点位移到指定的位置。然后本文写得更像随笔形式，内容可能有点杂乱，见谅了。

2.平台选型与硬件接线

2.1 XY平台选型

项目中需要做到精度较高的位移控制，且承重要求3kg以上，因此XY平台选型时主要考虑步进电机的XY平台，淘宝上一搜就是一大片。 

从中挑选了一台二手日本平台，由于价钱便宜店家不提供技术支持，接线什么的得自己搞。

2.2 步进电机驱动

步进电机驱动不需要购买，我手上有一块前辈留下来的，正好可以用，同样没有任何资料。从其电路板上发现驱动芯片是TA8435H，于是查到其引脚功能表。

根据这个功能表可以确定驱动上几个引脚的功能，并用一个四相步进电机测试，发现驱动板功能完好。

在电机供电上，考虑到要驱动两台步进电机，并获得足够的驱动力，因此我试用了一个12V 4.5A的开关电源。

 

2.3采集卡

为了使计算机能够控制电机驱动，这里还需要一个电脑IO卡，我用的依然是以前留下来mc100 USB Card，方便好用还便宜，淘宝上一搜一大把。这个东西IO口波纹比较大，而且没做好隔离容易烧，不过既然是实验用，那就将就一下了，实际产品中是肯定不能用这个的。

2.4平台接线

平台到货后检查发现电机型号查不到，只知道是三洋1.5A的步进电机，没办法只好电机的线给拨了，用物理方法来测极性。拨开线后发现步进电机是8相的，于是要测出四组通路，通过万用表测通，发现