[ROS-Beginner]1.安装与配置ROS环境

1. 安装ROS

注意：如果ROS是从package manager安装的，如apt，则功能包不能被写入或者编辑。从source处理ROS packages或者创建新的ROS package，需要在access的地方进行，如同home文件夹。

2. 管理环境

（1）为了区分不同版本的ROS以及不同系列的pacakages，我们需要经常source不同的setup.*sh文件。

（2）寻找或者使用ROS packages遇到问题时，考虑是否正确安装了环境。

　  好方法：检查环境变量ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH是否设置：

$ printenv | grep ROS

（3）如果没有被设置，就要source了

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

（4）每次打开新的shell来获取ROS commands时都需要运行上面的命令，除非将这行添加到.bashrc中

（5）目的是可以在同一个电脑上安装不同的ROS distributions，方便切换

3. 创建ROS的workspace

（1）两种方法：catkin和rosbuild，用来组织和构建ROS代码。推荐catkin，理由：使用更标准的CMake惯例，对想集成外部代码的人来说更加灵活。

（2）创建并且构建一个catkin的workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

（3）catkin_make的作用：创建CMakeLists.txt文件（src文件夹中），创建build和devl文件夹，（catkin_ws文件夹中），devel文件夹中是.×sh文件，对其source可将这个workspace置于环境的top上。

（4）为了确保workspace搭建成功，检查环境变量ROS_PACKAGE_PATH是否包含了当前的目录，如：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

 

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