1. 安装ROS
注意:如果ROS是从package manager安装的,如apt,则功能包不能被写入或者编辑。从source处理ROS packages或者创建新的ROS package,需要在access的地方进行,如同home文件夹。
2. 管理环境
(1)为了区分不同版本的ROS以及不同系列的pacakages,我们需要经常source不同的setup.*sh文件。
(2)寻找或者使用ROS packages遇到问题时,考虑是否正确安装了环境。
好方法:检查环境变量ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH是否设置:
$ printenv | grep ROS
(3)如果没有被设置,就要source了
$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
(4)每次打开新的shell来获取ROS commands时都需要运行上面的命令,除非将这行添加到.bashrc中
(5)目的是可以在同一个电脑上安装不同的ROS distributions,方便切换
3. 创建ROS的workspace
(1)两种方法:catkin和rosbuild,用来组织和构建ROS代码。推荐catkin,理由:使用更标准的CMake惯例,对想集成外部代码的人来说更加灵活。
(2)创建并且构建一个catkin的workspace
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
(3)catkin_make的作用:创建CMakeLists.txt文件(src文件夹中),创建build和devl文件夹,(catkin_ws文件夹中),devel文件夹中是.×sh文件,对其source可将这个workspace置于环境的top上。
(4)为了确保workspace搭建成功,检查环境变量ROS_PACKAGE_PATH是否包含了当前的目录,如:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share