此文实际上讲了COP与ZMP之间的关系 在附里面有计算公式 COP与ZMP关系: ZMP如果落在支撑区域内恰与COP重合 ZMP处,没有翻转的力矩存在 转载于:https://www.cnblogs.com/justin_s/archive/2011/06/07/2073990.html