android 5个手指点 求中心点坐标_空间描述与坐标变换

絮絮叨叨地写在前面：

• 本文为读书笔记，摘抄课本内容并记录个人的理解，不妥之处欢迎指正
• 本文定义的位姿都是参照世界坐标系或者由世界坐标系定义的（能够定义的笛卡尔坐标系）
• 要学好坐标系一定要画一画坐标系，多根据图来理解概念，把公式和图形神合一
• 另外特别强调一下，不要过分相信自己的空间想象能力，为什么这里我还是把公式写下来了。这是因为要想搞正确坐标变换，还是要按照约定符号表示来推理下，不然很容易出错，

1 描述：位置、姿态与坐标系

1.1 位置描述

符号：

这表明

的数值是由沿着坐标轴 {A} 的距离表示的

1.2 姿态描述

为了描述物体的姿态，我们在物体上固定一个坐标系 {B}，并且给出{B}相对于参考系{A}的表达，就代表着物体在{A}下的姿态

我们用

来表示坐标系{B}主轴方向的单位矢量。当用坐标系 {A}来表达时，它们被写成

,如果把这三个单位矢量按照

的顺序排列成一个3 x 3的矩阵，这个矩阵就称为“

旋转矩阵”（这是后面所有内容的基础），这个矩阵是{B}相对于{A}的表达，用

表示，即

一组三个矢量都可以确定一个姿态，为了简便和统一，我们使用三个矢量作为矩阵的列来构造3 x 3矩阵。

的各个分量可用

一对单位矢量的点积表示，如下式

这个公式要特别好好理解，有几点比较有意思：

• 通俗点讲，就是{B}在{A}中的描述，可以写成{B}的三个单位矢量分别在{A}中的描述，也就是点积的形式（这里需要盯着图2-2使劲想，这里假设有个世界坐标系{W}）
• 另外注意一点，公式(3)点积那个矩阵中元素没有左上标，这是因为只要点积的各对矢量是在同一个坐标系中描述的，那么坐标系的选择可以是任意的
• 两个单位矢量的点积就是夹角的余弦，这也是为什么旋转矩阵的各个分量也被称为方向余弦了
• 点积这个矩阵的行就是单位矢量{A}在{B}中的表达，也即是说
  ，这就是正交矩阵的特性了，即正交矩阵的逆等于其转置

1.3 坐标系的描述

位置和姿态经常成对出现，我们把这个组合就成为坐标系。也就是一个坐标系可以等价地用一个位置矢量和一个旋转矩阵来描述。{B}在{A}中的描述表示为

2 映射： 从坐标系到坐标系的变换

• 也就是说表达同一个量在不同坐标系的表示，这个在机器人学中经常用到，比如相机标定等
• 映射的概念就是描述一个坐标系到另一坐标系的变换，所以不要被高大上的概念吓到

2.1 平移坐标系的映射

这个很好理解，直接上公式吧

需要注意一点，不同坐标系中的矢量只有坐标系姿态一样时，才能这样相加，不一样的话就涉及到旋转矩阵了，也就是矩阵的相乘了，这里跟后面变换求逆的注意事项相关，待后面说

这么简单，还是象征性上个图吧

2.2 旋转坐标系的映射（原点重合只有旋转）

这里直观理解很简单

问题描述：比如坐标系{B}与{A}之间原点重合，有个姿态之间的变化，已知p点在{B}中的表示

，求