哈工大威海计算机控制实验,哈工大(威海)计算机控制课设14.doc

《计算机控制》课程设计报告

题目: 校正控制器设计

姓名:

学号:

2016年月日

《计算机控制》课程设计任务书

学 号班 级学 生指导教师题 目设计时间201年 月 日 至 201 年 月 日 共 1 周设计要求设计任务：

方案设计：

完成控制系统的分析、设计；

选择元器件完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图；

编程实现单片机上的控制算法。

报告内容

控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程；

元器件选型电路设计，以及绘制的Protel原理图；

软件流程图，以及含有详细注释的源程序；

设计工作总结及心得体会；

列出所查阅的参考资料。

指导教师签字： 系(教研室)主任签字：

201年 月 日

1.1 实验具体步骤

确定期望主导极点。

由 = 16%可得阻尼比。

由可得。

因此期望主导极点为

(1)

绘制未校正系统的根轨迹图(图1-1)、阶跃响应曲线(图1-2)

1-1 未校正根轨迹

：

n1=[0 0 4];

n2=[1 2 0];

sys=tf(n1,n2);

rlocus(sys)

其响应图-2)

图1-2 未校正阶跃响应的位置位于根轨迹左侧，如果依靠调节增益，无法使根轨迹通过，故采用超前校正方法。

MATLAB程序：

K=4;n1=1;

d1=conv([1 0],[1 2]);

G0=tf(K*n1,d1);

figure(1);G0=feedback(G0,1);step(G0)

(3)计算超前校正装置应提供的相位超前角:

(2)

(4)求的零点和极点。因为，所以。按最大法，可得。

(3)

校正后系统的开环传递函数

(4)

式中，K=4 。

(5)根据根轨迹的幅值条件有

(5)

求得

系统相应的开环传递函数为

(6)

由此可作出校正后

图1-3 校正后根轨迹n3=[0 0 15.279 15.279*2.625];

n4=[1 7.037 10.074 0];

Gc=tf(n3,n4);

rlocus(Gc)

校正后系统的闭环传递函数为

(7)

式中， ，此根可以根据根轨迹作图规则八求得。由于校正后闭环新增加的极点 与零点 相距很近，因此该极点对系统暂态响应的作用很小。做出其阶跃响应曲线如图-4。

MATLAB程序：

n2=[3.8243 3.8243*2.625];d2=[1 5.035];Gc=tf(n2,d2);

G=G0*Gc;

figure(2);sys=feedback(G,1);step(sys)

图1-4 校正后阶跃响应

由图可知其超调量%，调整时间接近s，符合设计要求。

控制器函数为:

(8)

校正后开环传函为:

(9)

1.2 控制器脉冲传递函数生成

(1)采样周期的选择论证：

①采样周期直接影响系统的稳定性和系统输出数据的可靠性。如果采样周期太长，则采样得到的数据误差增大，如果采样时间过短，则AD，DA芯片的转化时间不够，必将影响系统采样数据的准确性。②如果输入信号为周期信号，则根据香农采样定理要求采样的频率至少为输入信号频率的2倍，本系统中由于输入信号为单位速度信号，信号周期趋于无穷大，所以采样频率可只考虑芯片的物理要求。③单片机采用12Mhz晶振，ADC0808完成一次转换需要300us，DAC0832的转化时间一般小于100us，所以根据这个时间，理论上采样时间只要大于400us便可行，考虑到时间系统采样时间过短则占用CPU的时间就过长，对于变化较缓慢的输入信号采样时间可以适度加长，故选取5ms。