LIS3DH三轴加速度计-实现欧拉角(俯仰角,横滚角)

1. LIS3DH管脚定义

 

PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示:

 

 

2.LIS3DH加速度计介绍

由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw).

 

3. LIS3DH之转换欧拉角介绍

3.1偏航角(yaw)

如下图所示,偏航角是指机头在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正.范围为[-180,180]

PS:由于LIS3DH无法测出,跳过.

 

3.2俯仰角(pitch)

如下图所示, 俯仰角是指机头与水平面的夹角,当飞机平行时则为0,抬头时则为正,范围为[-180,180]

 

以45°为例,来解析LIS3DH

如下图所示:

 

转换为角度图为:

所以转换为角度为: