一、前言
学习了CAN通讯,底层的东东CAN控制器已经帮你处理完成,也就是CAN通讯协议已经做好,你按协议格式往对应的位扔数据发送就好,所以使用CAN通讯,我们只需要去关心制定发送的数据间的协议,也就是给每个数据加上有标识符的协议。如下图所示的CAN通讯发送数据的数据帧,Arbitration Field
即是具有优先级的标识ID,Data Field
即是要发送的数据,Arbitration Field
、Data Field
就是我们关注的重点,因为CAN通讯协议里边这些发送出来的标识ID并不代表节点的地址,数据是以广播形式发送出来,每个节点都是可以接收,至于接收到的数据是不是想要的?就需要对这些标识的ID进行筛选和过滤,再去提取数据。
二、CAN 通讯接收过滤器的分析
首先我们看下要配置发送数据的结构,如下所示。我们发送的Arbitration Field
标识即是CanTxMsg.StdId
,接收则会先过滤标识ID过滤处理后,再去提取发送的的CanTxMsg.Data
。如果不是设定的标识ID,接收则不会去读取数据,到底接收方是怎样去过滤处理的。
typedef struct
{
uint32_t StdId; //11位 标准帧ID即Arbitration Field
uint32_t ExtId; //29位 扩展帧ID
uint8_t IDE; //1位 O:标准帧,1:扩展帧
uint8_t RTR; //1位 0:数据帧,1:远程帧
uint8_t DLC; //4位 发送的数据的长度
uint8_t Data[8]; //8位 发送的数据即Data Field
} CanTxMsg;
因为STM32在非互联网型产品中CAN控制器提供了14个位宽可变、可配置的过滤器组(13~0),每个过滤器组x由2个32位寄存器,CAN_FxR0和CAN_FxR1组成,而1个过滤器组的位宽设置可以分成四种工作模式,工作模式取决于两个寄存器FBMx
,FSCx
的设置,如下图所示:
看到过滤器的四种工作模式,工作模式中标识符屏蔽
和列表
模式,如何去理解,举个例子,假如我们发送的标识IDCanTxMsg.StdId
是0x000~0x00f,接收过滤先用标识符屏蔽模式
来过滤标识的ID,如下所示:
ID : 000 0000 0000 xxxx
屏蔽 : 111 1111 1111 0000
x代表0或者1都是可以通过,0000到1111的任意组合,这样就可以过滤出0x000~0x00f的数据的,所以屏蔽
的意思就是让某个范围的标识符ID可以通过,目的是过滤出一组标志符
。那么如果想过滤出一个数据0x003,用标识符屏蔽模式
实现方式如下,
ID : 000 0000 0000 0011
屏蔽 : 111 1111 1111 1111
如果接收过滤使用标识符列表模式
来过滤标识ID,如下所示,
ID : 000 0000 0001
ID : 000 0000 0010
这种模式只能过滤出两个ID,即0x001,0x002,所以列表
的意思就是要去罗列想要的标识ID