信号灯

程序间行为,有互斥关系,这就需要有个“信号灯”标注之。
一但程序断线、正常或不正常退出,信号要及时取消。

意外情况下的信号取消,往往是难点, 利用SQL临时数据库中临时表的特性可达成。

信号灯相关功能 -> 设置、检查、去掉。

前提:(1)每个APP,登录后,迟续保持一个到SQL连接。
            (2)一些自定义函数,不言自明。

应用举例:(1)科目表、权限表等 树状结构的数据设置,不便做并发操作处理。简化逻辑为:先入者设
                               信号灯,可修改;后入者设信号不成功,则以只读方式进入表单;
                      (2)操作信登录后,其离线、在线状态,及相关的IM收发,需利用信号灯标识。
                      (3)不允许操作员重复登录的功能

Function  glSignalSet
Lparameters tcSignal, tcExtraData
*-  设置信号灯.
*-  当重复设置(名相同)时, 若新旧信号是同一连接@@SPID, 允许重设. 不同连接,失败.
*-
*-  信号灯 将在 glSignalKill时 或 连接断开时 删除
Local cTmp,cSql,nArea,nSPid
nArea
= Select ()
tcSignal 
=  Chrtran(tcSignal, " ,'  " , ' ') + '_'+ ;
    CHRTRAN(goapp._c系统名称, '  '+Chr(39)+Chr(34),'') +'_' +;
    gcGetMacro(goApp._c数据连接串, ' database',1,';;')

glSql(goApp._n连接句柄,
' sp_who @@SPID','_tmpcheckSPid')
nSPid = _tmpcheckSPid.spid

TEXT 
to  cSql
    
Select  top  1   *  from ## << tcSignal >>
ENDTEXT
If  glSql(goApp._n连接句柄,cSql, ' _SignalCreation',.F.,'') && exist old signal
     If  nSpid ! =   Val ( gcGetMacro(ExTraData, ' CnnHandle') ) &&不是本app设置的signal,不可重设.失败也罢
         Select  (nArea)
        
Return  .F.
    Endif
Endif
glSql(goApp._n连接句柄,Textmerge(
' DROP TABLE ##<<tcSignal>>'),'_SignalCreation',.F.,'')
*--

TEXT 
to  cSql
    CREATE TABLE ##
<< tcSignal >>  (ExtraData  char ( 1000 ) )
    Insert into ##
<< tcSignal >>  (ExtraData )    values ( ' {CnnHandle=<<nSpID>>} {ExtraData=<<Evl(tcExtraData,'')>>}')
ENDTEXT
If   Not  glSql(goApp._n连接句柄,cSql, ' _SignalCreation',.F.,'')
     Return  .F.
Endif

Return  .T.
*************************************************

转载于:https://www.cnblogs.com/maxchan/archive/2007/08/14/855980.html

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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