ROS-USB摄像头

前言：演示使用usb摄像头功能，推荐使用方法二。

首先要有一个usb摄像头，本次使用的是罗技（Logitech)摄像头。

一、使用软件库里的uvc-camera功能包

1.1 检查摄像头

lsusb

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显示如下：

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170
Bus 001 Device 006: ID 0461:4e2a Primax Electronics, Ltd
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

1.2 安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

1.3 安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view 

1.4 运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

1.5 查看图像信息

（1）使用image_view节点查看图像

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

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说明：

最后面的附加选项“image:=/image_raw”是把话题列表中的话题以图像形式查看的选项。

（2）用rqt_image_view节点检查

rqt_image_view image:=/image_raw

（3）使用rviz查看

rviz

增加image，然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。

使用apt-get安装的软件包好像只有执行程序，没有launch文件和节点源文件等等，所以采用了自建uvc-camera软件包更该参数。

 二、使用usb_cam软件包

2.1 安装usb_cam软件包

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

 2.2 启用launch文件

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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显示如下： 

launch文件的目录为：

/opt/ros/kinetic/share/usb_cam

可在该目录下找到luanch文件并修改参数。 

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