C# 蓝牙编程

1. 蓝牙配对

正所谓千里姻缘一线牵，首先我们要给NXT和PC安排一个相亲大会。NXT已经内置了蓝牙模块，要把它设置成打开并且可见的状态。设置方法请看Lejos的中文教程“蓝牙菜单”。现在很多笔记本也自带了蓝牙模块，如果没有的话，必须买一个蓝牙适配器。注意WinXP开始就都已经自带蓝牙驱动了，如果你的电脑安装了第三方的蓝牙驱动，最好先删除。

蓝牙适配器

准备好定情信物以后，就该安排PC和NXT见面了。PC比较主动，由他开负责寻找：

控制面板中旋转“添加新的蓝牙设备”，可以找到当前可见的NXT

找到NXT后，两人会羞答答的先来个握手协议，接下来是交换电话号码。Lejos设置的蓝牙连接密码是1234。

输入蓝牙连接密码

你看他们一个是能力超强，名车豪宅，另一个能歌善舞，秀色可餐。简直就是一拍即合啊。到此牵线完毕，以后他们就可以直接通讯了。我们查看一下电脑上的NXT属性，可以看到有个带“DevB”的端口，这个相当于是他们之间的私人电话，记下来后面会用到。

注意看端口号

2. C#中使用蓝牙通讯

其实配对以后，蓝牙就被模拟成了一个端口，我们可以用最简单的端口通讯来收发信息。首先，在每次启动时，需要连接端口：

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1. BluetoothConnection = new SerialPort();  
2. ConnectButton.Enabled = false;  
3. BluetoothConnection.PortName = PortList.SelectedItem.ToString();  
4. BluetoothConnection.Open();  
5. BluetoothConnection.ReadTimeout = 10000;  
6. BluetoothConnection.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(BlueToothDataReceived);  

然后可以通过这个端口来发送信息。需要注意的是，在发送的原始数据之前，需要添加两个表示长度的字节，Byte[0]+Byte[1]*255=length。所以发送数据的函数如下：

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1. private void BlueToothDataSend(byte[] data)  
2. {  
3.     int length = data.Length;  
4.     byte[] readData = new byte[length + 2];  
5.     readData[0] = (byte)(length % 255);  
6.     readData[1] = (byte)(length / 255);  
7.     for (int i = 0; i < length; i++)  
8.     {  
9.         readData[i + 2] = data[i];  
10.     }  
11.     BluetoothConnection.Write(readData, 0, length + 2);  
12.     Status = "发送数据字节数：" + length;  
13. }  

收到数据的时候，也是类似的情况，头两个字节表示了数据的长度，然后才是真正的数据内容：

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1. private void BlueToothDataReceived(object o, SerialDataReceivedEventArgs e)  
2. {  
3.     int length = BluetoothConnection.ReadByte();  
4.     length += BluetoothConnection.ReadByte() * 256;  
5.   
6.     byte[] data = new byte[length];  
7.     BluetoothConnection.Read(data, 0, length);  
8.     for (int i = 0; i < length; i++)  
9.     {  
10.         BlueToothReceivedData += string.Format("data[{0}] = {1}\r\n", i, data[i]);  
11.     }  
12. }  

断开蓝牙连接的命令如下：

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1. BluetoothConnection.Close();  
2. BluetoothConnection.Dispose();  
3. BluetoothConnection = null;  

3. Lejos中使用蓝牙通讯

在Lejos中使用蓝牙有几点区别：首先，Lejos中不支持收到消息的事件触发（我怀疑用多线程可以实现，不过对Java不太熟悉，没有调试成功）所以在需要接受PC信息时，只能挂起等候消息传来；其次，虽然PC发来的信息头两个字节表示长度，但是Lejos接收时，是从第三个字节开始显示的；另外，Lejos发送蓝牙信息时，不需要添加那两个字节的长度信息。

下面是建立蓝牙连接的方式：

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1. public static void Connect() throws Exception  
2. {  
3.     LCD.clear();  
4.     LCD.drawString("Waiting BTC...",0,0);  
5.     btc = Bluetooth.waitForConnection();  
6.     LCD.drawString("Connected",0,2);  
7.     LCD.refresh();  
8.     dis = btc.openDataInputStream();  
9.     dos = btc.openDataOutputStream();  
10. }  

接受蓝牙信息：

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1. public static byte[] ReadBytes() throws Exception  
2. {  
3.   byte[] buffer = new byte[255];  
4.   int length = btc.read(buffer, buffer.length);  
5.   if(length==-2)  
6.   {  
7.    //lost data, re-sync  
8.    btc.read(null, 255);  
9.    return new byte[0];  
10.   }  
11.   else  
12.   {  
13.    byte[] data = new byte[length];  
14.    for(int i=0;i<length;i++)  
15.    {  
16.     data[i] = buffer[i];  
17.    }  
18.    return data;  
19.   }  
20. }  

发送蓝牙信息

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1. public static void WriteBytes(byte[] data) throws Exception  
2. {  
3.  for(int i=0;i<data.length;i++)  
4.  {  
5.   dos.writeByte(data[i]);  
6.  }  
7.  dos.flush();  
8. }  

关闭蓝牙连接

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1. public static void Disconnect() throws Exception  
2. {  
3.    if(btc!=null)  
4.    {  
5.     WriteBytes(new byte[]{(byte)255,(byte)255,(byte)255});  
6.     Thread.sleep(100);  
7.     dos.close();  
8.     dis.close();  
9.     btc.close();  
10.    }  
11. }  

4. 蓝牙通讯小实验

下面进行一个小实验，在PC上运行一个程序。
当发送1时，NXT初始化魔方底盘位置；
当发送2时，NXT初始化颜色传感器位置；
当发送3时，NXT读取颜色信息，并回传给电脑；
当发送其他数字时，NXT断开蓝牙连接，并退出程序

 

蓝牙连接通讯实验

 

大部分函数在前面都介绍过了，只需要在main函数中指定操作即可：

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1. BlueTooth.Connect();  
2. byte[] colorData = new byte[6];  
3.   
4. while(true)  
5. {  
6.  byte[] readData = BlueTooth.ReadBytes();  
7.  if(readData.length > 0)  
8.  {  
9.   int action = readData[0];  
10.    switch(action)  
11.   {  
12.   case 1:  
13.    Robot.FixBasePosition();  
14.    break;  
15.   case 2:  
16.    Robot.FixColorSensorPosition();  
17.    break;  
18.   case 3:  
19.       colorData[0] = (byte) color.getRed();  
20.       colorData[1] = (byte) color.getGreen();  
21.       colorData[2] = (byte) color.getBlue();  
22.       colorData[3] = (byte) (color.getRawRed() / 3);  
23.       colorData[4] = (byte) (color.getRawGreen() / 3);  
24.       colorData[5] = (byte) (color.getRawBlue() / 3);  
25.       BlueTooth.WriteBytes(colorData);  
26.       break;  
27.   default:  
28.    BlueTooth.Disconnect();  
29.    return;  
30.   }  
31.  }  
32.  Thread.sleep(1000);  
33. }  

好了，其余部分自己看代码吧，搭车赠送一个生成三维魔方图形的小程序。点此查看运行在NXT中Java源代码代码；点此下载运行在电脑上的C#程序源代码。

 

转载于:https://www.cnblogs.com/zzu-liulei/p/6072694.html