matlab 4轴机器人建模,MATLAB机器人工具箱6轴机械臂DH建模仿真

机器人工具箱常用函数

Link类

Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等

Link 的类函数：

信息/显示方式：

display : 显示连杆参数表格

dyn : 显示动力学参数

type: 关节类型:‘R’或者’P’

转换方式：

char : 转化为字符串

运算方式：

A ：关节传动矩阵

friction : 摩擦力

nofriction : 摩擦为0

测试方式：

islimit：检测关节变量是否超出范围

isrevolute : 检测关节是否为转动关节

isprismatic : 检测关节是否为移动关节

issym: 检测关节和连杆是否有符号参数

Link 的类属性(读/写)：

运动学：

theta: 关节角

d: 连杆偏移量

a: 连杆长度

alpha:连杆转角

mdh: 默认0，SDH；1，MDH

offset:关节变量偏移量

qlim:关节变量范围[min max]

动力学：

m: 质量

r: 质心

I: 惯性张量

B: 粘性摩擦

Tc: 静摩擦

G: 减速比

Jm: 转子惯量

Seriallink 类

类函数比较多，包括显示机器人、动力学、逆动力学、雅可比等

Serialli