dda算法控制电机_求PWM速度控制系统是通过脉宽调制器对大功率晶体管的开关时间进...

行控制，将直流电压转换成某种频率的方波电压，并通过对脉冲宽度的控制，改变输出直流平均电压的自动调速系统。以脉冲编码器作为检测器件的常见PWM直流伺服系统的框图如图5-3所示。其工作过程如下：

图5-3? PWM直流伺服系统原理图

数控装置CPU发出的指令信号，经过数值积分器DDA(即为插补器)转换后，输出一系列的均匀脉冲。为了使实际机床位置分辨率与指令脉冲相对应,电机，系统中通常都需要通过指令倍乘器CMR，对指令脉冲进行倍频/分频变换。指令脉冲与位置反馈脉冲比较的差值，送到误差寄存器ER；误差寄存器的输出与位置增益(G)、偏移值补偿(D)运算、合成后，送到脉宽调制器(PWM)进行脉宽调制。被调制的脉冲经过D/A变换器转换成模拟电压，作为速度控制单元(V)的指令电压VCMD输出。

电动机旋转后，脉冲编码器(PC)发出的脉冲，经断线检查器(BL)确认无信号断线之后，送到鉴相器(DG)，进行电动机的旋转方向的识别。鉴相器的输出分二路，一路经F/V变换器，将反馈脉冲变换成测速电压(TSA)，送速度控制单元，并与VCMD指令进行比较，从而实现速度的闭环控制。另一路输出到检测倍乘器DMR，经倍乘后送到比较器作为位置环的位置反馈输入。

通过设置不同的CMR与DMR值，可以将指令脉冲的移动量和实际机床的每脉冲移动量相一致，从而使控制系统能适合于各种场合,步进电机。

(一)步进电机的分类

１按其运动方式分：有旋转式、直线运动式、平面运动式

和滚切运动式。

２按其励磁相数可分为三相、四相、五相、六相甚至八相

步进电机等；

３按使用场合分：有功率步进电机和控制步进电机；

４按其工作原理分：有磁电式、反应式(磁阻式)、永磁

感应式步进电机等；

５按使用频率分：有高频步进电机和低频步进电机；

６按结构分：有单段式(径向式)、多段式(轴向式)等。

步进电机的结构：

步进电机在结构上分为定子和转子两部分，现以图1所示的反应式三相步进电机为例加以说明。定子上有六个磁极，每个磁极上绕有励磁绕组，每相对的两个磁极组成一相，分成A、B、C三相。转子无绕组，它是由带齿的铁心做成的。步进电机是按电磁吸引的原理进行工作的。当定子绕组按顺序轮流通电时，A、B、C三对磁极就依次产生磁场，并每次对转子的某一对齿产生电磁引力，将其吸引过来，而使转子一步步转动。每当转子某一对齿的中心线与定子磁极中心线对齐时，磁阻最小，转矩为零。如果控制线路不停地按一定方向切换定子绕组各相电流，转子便按一定方向不停地转动。步进电机每次转过的角度称为步距角。

(二)步进电机工作原理

尽管步进电机种类很多，其基本原理实质都是一致的。现以三相反应式步进电机为例，说明其工作原理:在步进电机定子上有三对磁极，上面绕有励磁绕组，分别称为A相、B相和C相。转子上带有等距小齿(假设转子上有四个齿，两齿间夹角(齿距角)为900),当A相加上电脉冲，则转子1、3齿被磁极A产生的电磁引力吸引过去，使1、3齿与A相磁极对齐。接着B相通电，A相断电，磁极B又把距它最近的一对齿2、4吸引过来，使转子按逆时针方向转动30o。

依次类推，定子按A→B→C→A顺序通电，转子就一步步地按逆时针方向转动，每步转30o。若改变通电顺序，按A→C→B→A使定子绕组通电，步进电机就按顺时针方向转动，同样每步转30o。这种控制方式叫三相单三拍方式，“单”是指每次只有一相绕组通电，“三拍”是指每三次换接为一个循环。由于每次只有一相绕组通电，在切换瞬间将失去自锁转矩，容易失步，另外，只有一相绕组通电，易在平衡位置附近产生振荡,GM25-370CA，稳定性不佳，故实际应用中不采用单三拍工作方式。

采用三相双三拍控制方式，即通电顺序按AB→BC→CA→AB(逆时针方向)或AC→CB→BA→AC(顺时针方向)进行，其步距角仍为300。由于双三拍控制每次有二相绕组通电，而且切换时总保持一相绕组通电，所以工作比较稳定。如果按A→AB→B→BC→C→CA→A顺序通电，即首先A相通电，然后A相不断电，B相再通电，即A、B两相同时通电，接着A相断电而B相保持通电状态，然后再使B、C两相通电，依次类推，每切换一次，步进电机逆时针转过15°。如通电顺序改为A→AC→C→CB→B→BA→A，则步进电机以步距角15°顺时针旋转。这种控制方式为三相六拍，它比三相三拍控制方式步距角小一半，因而精度更高，且转换过程中始终保证有一个绕组通电，工作稳定，因此这种方式被大量采用。

实际应用的步进电机如图图1所示，转子铁心和定子磁极上均有齿距相等的小齿，且齿数要有一定比例的配合。

(二)步进电机的主要性能指标

1.?? 步距角和步距误差

步距角和步进电机的相数、通电方式及电机转子齿数的关系如下：

式中 ?步进电机的步距角；

m ?电机相数； Z?转子齿数；

K ?系数，相邻两次通电相数相同，K＝1；

相邻两次通电相数不同，K＝2。

同一相数的步进电机可有两种步距角，通常为1.2/0.6、1.5/0.75、1.8/0.9、3/1.5度等,小功率无刷电机。步距误差是指步进电机运行时，转子每一步实际转过的角度与理论步距角之差值。连续走若干步时，上述步距误差的累积值称为步距的累积误差。由于步进电机转过一转后，将重复上一转的稳定位置，即步进电机的步距累积误差将以一转为周期重复出现。

步距角和步进电机的相数、通电方式及电机转子齿数的关系如下：

式中 ?步进电机的步距角；

m ?电机相数； Z?转子齿数；

K ?系数，相邻两次通电相数相同，K＝1；

相邻两次通电相数不同，K＝2。

同一相数的步进电机可有两种步距角，通常为1.2/0.6、1.5/0.75、1.8/0.9、3/1.5度等。步距误差是指步进电机运行时，转子每一步实际转过的角度与理论步距角之差值。连续走若干步时，上述步距误差的累积值称为步距的累积误差。由于步进电机转过一转后，将重复上一转的稳定位置，即步进电机的步距累积误差将以一转为周期重复出现。

3.???? 最大启动转矩

图6为三相单三拍矩角特性曲线，图中的A、B分别是相邻A相和B相的静态矩角特性曲线，它们的交点所对应的转矩是步进电机的最大启动转矩。它是步进电机在启动时能带动的最大负载转矩，如果步进电机的负载转矩超过此值，则电机不能启动。其值越大,permanent magnet DC motors， 则承载能力越强。

4. 启动频率

空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作。步进电机在带负载(尤其是惯性负载)下的启动频率比空载要低。而且，随着负载加大(在允许范围内)，启动频率会进一步降低。

5. 连续运行频率

步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。它随负载的增加而下降，因它不需克服惯性力矩。它代表着步进电机的最高转速。目前世界最高值可达7000r／min。

6. 矩频特性与动态转矩

矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系(见图7)，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。

(三)步进电机的驱动

根据步进电机的工作原理，我们知道步进电机的角位移量与指令脉冲的个数成正比，旋转方向与通电方向有关。因此步进电机的驱动电路，必须能控制步进电机各相励磁绕组电信号的通电断电变化频率、次数和通电顺序。这个工作由脉冲分配器和功率放大器来完成。

脉冲分配器：通过脉冲指令，按一定顺序导通或截止功率放大器，使电机相应的励磁绕组通电或 断电的装置叫脉冲分配器，也叫环形分配器。它由门电路、触发器等基本逻辑功能元件组成。步进电机的正转与反转，由方向指令控制。步进电机的转角与转速分别由指令脉冲的频率与数量决定。脉冲分配可由硬件或软件来实现。

四)开环控制步进式伺服系统的工作原理

1. 工作台位移量的控制

数控装置发出N个脉冲，经驱动线路放大后，使步进电机定子绕组通电状态变化N次，如果一个脉冲使步进电机转过的角度为α，则步进电机转过的角位移量Φ＝Nα，再经减速齿轮、丝杠、螺母之后转变为工作台的位移量L，即进给脉冲数决定了工作台的直线位移量L。

2. 工作台进给速度的控制

数控装置发出的进给脉冲频率为f，经驱动控制线路，表现为控制步进电机定子绕组的通电、断电状态的电平信号变化频率，定子绕组通电状态变化频率决定步进电机的转速，该转速经过减速齿轮及丝杠、螺母之后，体现为工作台的进给速度V，即进给脉冲的频率决定了工作台的进给速度。

3. 工作台运动方向的控制

改变步进电机输入脉冲信号的循环顺序方向，就可改变定子绕组中电流的通断循环顺序，从而使步进电机实现正转和反转，相应的工作台进给方向就被改变。

2.正弦脉宽调制(SPWM)变压变频器

UR?整流器 固定电压不可控整流器，常采用六个二级管桥式整流器 结构将交流

变为直流，电压幅值不变。 为逆变器的供电。

UI ?逆变器 由六个功率开关器件组成，常采用大功率晶体管。其控制极(大功

率晶体管GTR为基极 )输入由基准正弦波(由速度指令转化过来

的)和三角波叠加出来的SPWM调制波(等幅、不等宽的矩形脉冲

波) ，使这些大功率晶体管按一定规律导通、截止，输出一系列功

率级等效于正弦交流电的可变频变压的等幅、不等宽的矩形脉冲电压

波，即功率级SPWM电压，使电机转动。

功率开关器件还可采用：可关断晶闸管GTO、功率场效应晶

体管MOSFET、绝缘门极晶体管IGBT等。

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