linux编译box2d,服务器端Box2D入门

Box2D是一个用于游戏的2D刚体仿真库。它的核心目的是为了模拟真实的2D环境，让物体运动更加真实，交互性更好。本文主要介绍一些使用Box2D的基础知识，并且记录如何在没有图形化界面的Linux服务器上使用它。(例子就是我使用的这台:D)。

开始准备安装Box2D

$git clone https://github.com/erincatto/Box2D

完成之后因为没有图形化界面，去CMakeCache.txt中把BOX2D_BUILD_EXAMPLES设置从ON改成OFF

$cd Box2D/Box2D/Build/ && vim CMakeCache.txt

然后用cmake创建makefile，这里如果有库的缺失补全一下就可以了

$cmake ..

然后直接make会有一处编译错误，找到地方把”nullptr”改成”NULL”或者0

$make

$sudo make install

$locate Box2D

最后使用locate Box2D查看Box2D的安装情况，默认是在/usr/local/相关目录，至此安装完毕。

一些基础知识

世界(world)

虚拟化的物理时间，里面包含了各类刚体的演算。

刚体(rigid body)

最基础的单位，代表一个不会发生形变的实体，我们通常用body来指代刚体。

夹具(fixture)

个人喜欢叫它为材质，依附在刚体上，约束刚体的形状(shape)，密度(density)，摩擦(friction)，恢复(restitution)等特性。

单位

使用米-千克-秒(MKS)单位制。

场景测试

一个无重力环境的2D场景，正方形40mx40m，正方形边是厚2m的静态围墙，正方形的中心是世界中心；

有bodyA(正方形2mx2m，坐标-10.0f, 10.0f)与bodyB(正方形2mx2m，坐标10.0f, 10.0f)，对A施加一个向右的力，对B施加一个向左的力；

示意图：

详细的释义直接附加在代码里：

//file:myBox2D.cpp

#include ;

#include ;

#include ;

int32_t main()

{

//创建世界

b2Vec2 gravity(0.0f, -0.0f); //无重力，若要设置自然重力为(0.0f, -9.8f)

b2World world(gravity);

world.SetAllowSleeping(false); //静止的物理也会参与碰撞检测

//构建一个边长40m正方形

//创建下面围墙

b2BodyDef wall;

b2PolygonShape wallBox;

wall.type = b2_staticBody;

wall.position.Set(0.0f, -1.0f);

b2Body *wallDown = world.CreateBody(&wall);

//下面围墙的形状

wallBox.SetAsBox(20.0f, 1.0f);

//设置材质

wallDown->CreateFixture(&wallBox, 0.0f);

//创建上面围墙

wall.position.Set(0.0f, 21.0f);

b2Body *wallUp = world.CreateBody(&wall);

//上面围墙的形状

wallBox.SetAsBox(20.0f, 1.0f);

//设置材质

wallUp->CreateFixture(&wallBox, 0.0f);

//创建左面的围墙

wall.position.Set(-21.0f, 20.0f);

b2Body *wallLeft = world.CreateBody(&wall);

//左面围墙的形状

wallBox.SetAsBox(1.0f, 20.0f);

wallLeft->CreateFixture(&wallBox, 0.0f);

//创建右面的围墙

wall.position.Set(21.0f, 20.0f);

b2Body *wallRight = world.CreateBody(&wall);

//右面围墙的形状

wallBox.SetAsBox(1.0f, 20.0f);

wallRight->CreateFixture(&wallBox, 0.0f);

//创建二个动态的body

b2BodyDef bodyDefA;

bodyDefA.type = b2_dynamicBody;

bodyDefA.position.Set(-10.0f, 10.0f);

b2Body *bodyA = world.CreateBody(&bodyDefA);

b2BodyDef bodyDefB;

bodyDefB.type = b2_dynamicBody;

bodyDefB.position.Set(10.0f, 10.0f);

b2Body *bodyB = world.CreateBody(&bodyDefB);

//为这个动态bodyA设置形状

b2PolygonShape dynamicBox;

dynamicBox.SetAsBox(1.0f, 1.0f);

//为这个动态body设置材质

b2FixtureDef fixtureDef;

fixtureDef.shape = &dynamicBox;

fixtureDef.density = 1.0f; //密度

fixtureDef.friction = 0.3f; //摩擦系数

fixtureDef.restitution = 1.0f; //恢复系数

bodyA->CreateFixture(&fixtureDef);

bodyB->CreateFixture(&fixtureDef);

//施加一点力

bodyA->ApplyLinearImpulse(b2Vec2(10, 0), bodyA->GetWorldCenter(), true);

bodyB->ApplyLinearImpulse(b2Vec2(-10, 0), bodyB->GetWorldCenter(), true);

//迭代的时间间隔，这里是1秒60次

float32 timeStep = 1.0f / 60.0f;

int32 velocityIterations = 6; //碰撞时速度迭代

int32 positionIterations = 2; //碰撞时位置迭代

for (int32 i = 0; i < 600; ++i) {

world.Step(timeStep, velocityIterations, positionIterations);

b2Vec2 positionA = bodyA->GetPosition();

float32 angleA = bodyA->GetAngle();

printf("A %4.2f %4.2f %4.2f\n", positionA.x, positionA.y, angleA);

b2Vec2 positionB = bodyB->GetPosition();

float32 angleB = bodyB->GetAngle();

printf("B %4.2f %4.2f %4.2f\n", positionB.x, positionB.y, angleB);

for (b2Contact* c = world.GetContactList(); c; c = c->GetNext()) {

b2Body *A = c->GetFixtureA()->GetBody();

b2Body *B = c->GetFixtureB()->GetBody();

b2Vec2 positionA = A->GetPosition();

float32 angleA = A->GetAngle();

b2Vec2 positionB = B->GetPosition();

float32 angleB = B->GetAngle();

printf("b2Contact A:%4.2f %4.2f %4.2f|B:%4.2f %4.2f %4.2f\n",

positionA.x, positionA.y, angleA, positionB.x, positionB.y, angleB);

}

}

return 0;

}

编译后可查看效果

$g++ -o test myBox2D.cpp -lBox2D

$./test

关于代码的一些解释

b2BadyDef的type类型：

b2_staticBody：静态物理，质量无穷大，不会因为碰撞移动；不会和其它static或kinematic物体相互碰撞，例如上面样例的围墙；

b2_kinematicBody：可以行动的、质量无穷大的；

b2_dynamicBody：可以受力运动，也可以根据用户指令固定移动；拥有完整的fixtures各种特性；

关于fixtures：

形状(shape)，密度(density)，摩擦(friction)从字面意思就比较好理解了，说一下恢复(restitution):

官方文档给的释义：恢复可以使对象弹起。恢复的值通常设置在0到1之间。想象一个小球掉落到桌子上，值为0表示着小球不会弹起， 这称为非弹性碰撞。值为1表示小球的速度跟原来一样，只是方向相反，这称为完全弹性碰撞。

若2个均有restitution的刚体碰撞，那么取最大的restitution作为最终计算值。

关于施加力：

ApplyForce：增加力；

ApplyLinearImpulse：增加冲量；具体怎么换算为速度未知，同等单位下，相同时间比ApplyForce运动的更远；

ApplyTorque：角力矩；

ApplyAngularImpulse：角动量；

SetTransform：瞬移物体；

关于迭代：

时间迭代：可以抽象成帧的概念，比如我们需要一秒60帧那么就是float32 timeStep = 1.0f / 60.0f；

碰撞时速度、碰撞时位置迭代：核心是用来检测碰撞物体的相对位置，以及碰撞后的位移；如果值太小，会出现一个物理运动另外一个物理“内部”再碰撞；值越高就越接近真实物理，当然运算负载也越大；

个人觉得Box2D在接口设计上面非常合理，迭代逻辑与业务的主逻辑契合比较紧密(基于帧的概念)，看后续有没有机会继续深入使用，若有使用还会更新进阶篇。

(全文结束)