本文探讨了使用Matlab的Simulink/SimMechanics模块进行机械臂阻抗控制仿真的方法。针对机械臂与环境接触力控制及关节轨迹跟踪的挑战，通过建立仿真模型减少了动力学建模的复杂性和不精确性。设计的阻抗控制策略在两连杆机械臂仿真中得到应用，实现了力/位置的有效控制，仿真结果验证了模型的动态特性重现和控制算法的效能。
机械臂阻抗控制与仿真研究
机械臂阻抗控制与仿真研究
Manipulator impedance control and simulation
高添泉* 乔枫 周旋 赵雨
沈阳建筑大学 信息与控制工程学院 辽宁 沈阳 110168
摘要: 本文利用阻抗控制算法对机械臂力/位置控制问题进行了研究。为解决机械臂末端执
行器与环境间的接触力控制与机械臂关节轨迹的控制受机械臂动力学不精确所影响的问题，
本文利用中的 Simulink/SimMechanics 模块建立了机械臂仿真模型，以减少机械臂动力学模
型建模的复杂过程和因各种不同原因导致的建模不精确的问题，同时应用阻抗控制算法解决
力/位置控制问题。在本文最后，应用Simulink/SimMechanics 构建了两连杆机械臂仿真模型，
并利用所设计的阻抗控制方法进行了机械臂力/位置阻抗控制仿真研究。仿真结果表明，所
构建的机械臂仿真模型能够真实地再现机械臂的动态特性，所设计的阻抗控制方法能够有效
地实现机械臂的力/位置控制。
关键词：Simulink/SimMechanics ；阻抗控制；机械臂；仿真研究
Abstract : The force/position control issue of robotic manipulator was investigated in this paper
with the impedance control algorithm to solve the control problem of contact force between the
end-effector and the environment and the joint trajectory tracking
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