虽然用pcl比较多,但是pcl运行比较慢,我很多时候还是喜欢用matlab做一个算法的验证;
项目主要是做一个物体的分割处理。
1.对物体做去噪处理
clc;
clear;
B=pcread('test(1).ply');
figure(1);
pcshow(B);
C=pcdenoise(B,'NumNeighbors',90,'Threshold',1);
figure(2);
pcshow(C);
效果如下:(主要就是一个基于最近邻+距离的去噪,类似pcl的统计滤波)
2.做一个roi提取
roi = [-inf,+inf;-inf,inf;-10,inf];
indices = findPointsInROI(C, roi);
ptCloudC = select(C,indices);
figure(3);
pcshow(ptCloudC);
roi1 = [-inf,-8;-inf,inf;-1