机电系统计算机控制系统 哈工大,机电系统计算机控制哈工大课件.pdf

--(完美WORD文档DOC格式,可在线免费浏览全文和下载)值得下载！

机电系统的计算机控制

(28学时 学位课)

主讲：陈维山，董惠娟

教材：机电系统计算机控制

陈维山赵杰 编著

哈尔滨工业大学出版社

课程基础

1.机电系统参数及动力学基础

performance-dependent mechanical factors: 驱动力、驱动力矩、负载、摩擦力、

摩擦力矩、间隙、刚性、惯性、共振频率、传动比对控制系统的影响，如摩擦对

系统的稳态误差的影响、对系统的稳定性、快速性等动态性能的影响。

2. 机电系统的模拟控制技术

直流电机驱动

直流电机的静态方程以及动态方程

转速闭环直流调速系统稳态设计

转速闭环直流调速系统动态分析与校正

电压反馈直流调速系统的分析

双闭环直流调速系统

3. 步进电机

步进电机性能指标

步进电机性能分析

步进电机驱动

步进电机环形分配器设计

课程内容

1.绪论

• 机电一体化技术的概念、特点、发展

• 机电一体化产品及特点

• 机电控制系统的分类

• 计算机控制系统一般要求

2 信号采样与Z变换

•计算机控制系统的信号形式

•信号采样与保持

采样信号、采样定理、量化与量化误差、孔径时间、零阶采样保持器

•Z变换

Z变换与差分方程、Z变换定义、性质、常用定理、方法、Z反变换的方法、求

解差分方程

课程内容

3 计算机控制系统分析

•脉冲传递函数

开环系统脉冲传递函数、闭环系统脉冲传递函数

• 计算机控制系统性能分析

稳定性分析 、稳态误差分析、动态响应分析

4 数字控制器的模拟设计方法

• PID控制规律的离散化方法

模拟PID控制规律的离散化

PID控制规律的脉冲传递函数、

PID控制规律的其他离散化方法

PID控制规律的工程实现

课程内容

PID控制器的设计举例

按二阶工程设计法设计数字PID控制器

控制器的前向差分、后向差分、图斯汀变换的比较

•PID控制算法的改进

防止积分饱和的方法、微分项的改进 、抑制干扰的数字PID 、

数字滤波

•数字PID控制器的参数整定

•数字控制器的等价离散化设计

5 最少拍无纹波系统设计

第一章 绪论

1.1 机电一体化

机电一体化技术：

主要研究机械技术与电子技术的结合规律，又称机械电子

(mechatronics ),既不同于机械产品，又不同于电子产品，是与微处理器相结

合的电子产品。

技术发展方向：多功能、高效率、高智能、

机电一体化产品：

计算机外设、办公自动化设备、微细加工设备、数控机床、数控加工

中心、机器人、射压成型设备、武器系统、航空航天、航海设备、家用电

子机械、电动玩具等。

产品发展方向：轻、薄、细、巧

机电一体化系统：

是把电子、机械装置、计算机、检测与传感装置以及软件等有机结合而构

成的系统，即机械、电子、检测与传感、信息处理、接口和软件等部分以系统

的观点进行结合而形成的一种新型机械系统。

1.2 机电一体化系统分类

1.2 机电一体化系统分类

控制系统按信号形式分类：

1)连续控制系统：所有信号均为连续信号。

G(s)：负载、负载台体、执行电机、驱动电路等

 

M J  B K M

0