华中科技大学电气学院matlab选修课大作业pi控制器的设计
2008 级《MATAB 语言与控制系统仿真》课程大作业姓 名 赖智鹏 学 号 u200811806 所在院系 电气与电子工程学院 班 级 电气 0809 日 期 1 月 16 日 同组人员 作业评分 评阅人 2设计报告评分表项 目 应包括的主要内 容或考核要点 常见问题 扣分 得分方案论证9 分性能指标分析；控制方法及实现方案未分析指标没有说明方案理由未进行方案比较有分析指标，未用程序分析有方案说明，未用程序说明-5-1-1-1-1设计过程35 分控制器设计与参数计算 有设计过程，未运用程序有简单程序应用，无算法有程序，没有程序说明未说明设计理由-20-5-5-2结果分析10 分对设计结果的分析与核算，分析原因和改进没有误差分析没有对结果验证有量化指标，但没有分析有分析验证，没有运用程序没有总结或总结太虚-9-3-2-2-2基本部分63 分格式规范9 分重点考查完整性，图表，公式的规范性图号图名等问题没有对图表说明中英文参杂，不一致字体不一致图形截屏参考文献规范问题参考文献的引用问题-2-2-1-1-1-1-1第 1项 9分提出改进的性能指标，完成分析，设计并对结果予以验证未提出其他方案有，未用程序验证有程序，未对程序说明-9-4-2 第 2项 9分考虑参数变化，干扰影响等其他因素，完成分析，设计并对结果予以验证未对误差干扰进行分析有，未用程序验证有程序，未对程序说明-9-4-2提高部分27 分 第 3项 9分提出其他更完善的性能指标，完成分析，设计并对结果予以验证未提出其他指标要求有，未用程序验证有程序，未对程序说明-9-4-2报告得分90 分合计特色加分0-30 分报告的特色和难度系数，掌握程度予以评价3总分 报告得分+答辩 /特色加分 4ＰＩ控制器设计与讨论1.引言本文讨论的对象是智能交通/高速公路系统 IVHS(习题 7.3)，系统通过电子技术为驾驶者和控制系统提供实时路面情况，该系统还提供更方便服务，驾驶者可不用自己操纵驾驶，而系统自动控制车辆，且保持车相对速度，以实现交通的有序进行。本文前半部分讨论了 PI 控制器参数的设计问题，根据性能指标推导控制器参数的约束条件，通过相关算法找到问题的解，后半部分讨论系统参数变化时对系统性能的影响，通过比较得出综合性能较优的控制器参数。2.给定系统的控制器设计2.1 性能分析：(1)阶跃响应零稳态误差。由原系统为零型系统，故必须通过控制器在原点加入至少一个开环极点，可选择的由 PI 控制器、PID 控制器等，而单独使用比例控制器已达不到目标。(2)要求系统对爬坡响应的跟踪误差小于 25%，故 Kv>4，从而有：。00146ssKvGcc(3)阶跃响应的超调量小于 5%，所以如果校正后系统近似为 2 阶系统，要求阻尼比 >0.7。(4) 调节时间 Ts=4/ 4/1.5=2.67。nn就目前分析，单独使用比例控制器不能满足要求，而在考虑选择 PID 控制器之前我们选择相对简单的 PI 控制器：。iPKGcS图 1 原系统做出根轨迹图并作出满足性能指标的区域：rlocus(G);hold on;plot([-2.66 -2.66],[-20 20]);％指定性能指标在根轨迹图中所在区域zeta=0.7;plot([0 -20*zeta],[0 20*sqrt(1-zeta^2)],[0 -20*zeta],[0 -20*sqrt(1-zeta^2)]); ％指定性能指标在根轨迹图中所在区域。5-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2-20-15-10-505101520System: GGain: 0Pole: -8Damping: 1Overshoot (%): 0Frequency (rad/sec): 8System: GGain: 0Pole: -2Damping: 1Overshoot (%): 0Frequency (rad/sec): 2Root LocusReal AxisImaginary Axis图 2 原系统根轨迹图(黑线表示所要达到的指标边界)系统波特图及其近似画法：figure;sys1=tf([1/16],[1]);%第一段直线近似sys2=tf([1/8],[1 0]); %第二段直线近似sys3=tf([1],[1 0 0]); %第三段直线近似bodemag(sys1,{0.1,2})hold on;bodemag(sys2,{2,8})bodemag(sys3,{8,100})bode(num,den,{0.1,100})grid;-100-80-60-40-20Magnitude (dB)10-1 100 101 102-180-135-90-450Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)图 3 原系统波特图由波特图可看出原系统开环波特式增益小于 1，低频区水平，转折频率为 2rad/s 和 8rad/s，是一个稳定的二阶系统。6下图为其开环阶跃响应和斜坡响应：subplot(2,1,1);step(feedback(G,1))subplot(2,1,2);t=[0:0.01:5];lsim(feedback(G,1),t,t)0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50246System: untitled1Time (sec): 3.79Amplitude: 0.183: In(1)Time (sec): 3.79Amplitude: 3.79: In(1)Time (sec): 4.6Amplitude: 4.6System: untitled1Time (sec): 4.6Amplitude: 0.2280 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.800.020.040.06 Step ResponseTime (sec)AmplitudeLinear Simulation ResultsTime (sec)Amplitude图 4 原系统响应阶跃响应稳态误差接近 1，斜坡响应不能跟踪输入信号变化，可通过 PI 控制器增加开环系统类型以消除这两个缺陷。图 5 校正后系统框图2.2．参数 KP、KI 约束条件：开环传函： (2)8KpsiGH系统存在 3 个确定的极点在原点(两个自带的极点，一个 PI 控制器引入的极点) ，一个变化的零点，增益也是可变的，由性能指标要求即可确定主导极点所在区域。(1)根轨迹渐近线与实轴的交点小于-2.66，即 280(/)5/2.6pzKpiKpimn7得 Ki/p14/3(2)Kv>4，即 0146sKv
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