刚体运动学公式_机器人刚体运动

概述

这里讨论的机器人是由一个个刚体通过关节连接（约束）组成

为了控制机器人根据要求完成指定的工作任务，需要确定机器人和外部环境的相对位置关系，尤其是机器人的末端位置和姿态。研究机器人运动学时，大多采用矩阵来描述，将一个坐标系固连在机器人末端执行器上，用这个工具坐标系相对于参考坐标系的位姿来描述机器人末端的位姿

机器人运动学主要研究两类问题：正运动学和逆运动学

（1）如果一个机器人的构型已经确定，其组成杆件的几何信息和关节信息是已知的，求解机器人末端执行器相对于参考坐标系的位姿，就是正运动学问题

（2）如果一个机器人各杆件的几何信息和末端执行器相对于参考坐标系的期望位姿已知，求解机器人的各关节信息，就是逆运动学问题

机器人的正逆运动学双向关系图

刚体位姿描述

刚体在空间中有6个自由度，通过描述刚体上参考点的位置和姿态就可以完全确定刚体的空间状态。如图所示，

或

是

参考坐标系，坐标系

或

是固接在刚体上的，又叫做

随体坐标系。固接点的选择是任意的，并不影响刚体的运动学描述，一般会选择关节轴线或者刚体的质心处。刚体的位置可以用列向量

表示（随体坐标系的原点在参考坐标系中的向量描述），刚体的旋转可以用旋转矩阵

（

随体坐标系三个单位轴在参考坐标系中的向量描述，投影）表示。其中

的建立满足右手系，由3个正交的单位向量