本文介绍了ABB机器人关节轴的机械限位和软限位概念，阐述了软限位的作用以及如何设定关节轴的限制范围。通过控制面板的Motion主题设置参数，详细说明了关节轴单位及设定步骤，包括一轴画面的调整、重启生效和验证报错处理。在实际应用中，当机器人超出软限位导致报错时，可以通过设定软限位使机器人恢复工作状态。
说明：ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。
一、基本概念
1、机械限位和软限位
机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。
硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。
软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。
2、限位作用
软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。
3、机器人关节轴单位
一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度 = 180/∏ 度 = 57.29577951...度；
4、限制关节轴设定步骤
(1)路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm
(2)设定参数说明
Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。每个关节都有一套类型为Arm的参数。
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