控制理论基础实验
班级学号:1120101327
姓名:付予
实验时间:周五下午 7、8节
指导教师:范哲意
实验一:控制系统的模型建立
一、实验目的
掌握利用MATLAB 建立控制系统模型的方法。
掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。
学习和掌握系统模型连接的等效变换。
二、实验原理
系统模型的MATLAB描述
1)传递函数(TF)模型
2)零极点增益(ZPK)模型
3)状态空间(SS)模型
4)三种模型之间的转换
系统模型的连接
在实际应用中,整个控制系统是由多个单一的模型组合而成,基本的组合方式有串联连
接、并联连接和反馈连接。
三、实验内容
1.已知控制系统的传递函数如下
2
G(s)2s 18s 40
G(s)
32
S 5s 8s 6
试用MATLAB建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型, 并绘制系统零极点图。
实验代码:
>> num=[2,18,40];
>> den=[1,5,8,6];
>> gtf=tf(num,den)
>> gzpk=zpk(gtf)
实验结果:
传递函数模型:
gtf =
2 sA2 + 18 s + 40
sA3 + 5 sA2 + 8 s + 6
零极点增益模型:
gzpk =
2 (s+5) (s+4)
(s+3) (sA2 + 2s + 2)
状态空间方程模型:
>> gss=ss(gtf)>> pzmap(gzpk)>>
>> gss=ss(gtf)
>> pzmap(gzpk)
>> grid on
a =
x1
x2
x3
x1
-5
-2
1.5
x2
4
0
0
x3
0
1
0
b =
u1
x1
4
x2
0
x3
0
c =
x1
x2
x3
y1
0.5
1.125
2.5
u1
=y1 0
零极点图形:
Pole-Zero Ntato
O.at .0;阴0.5Q亏R3曲
O.at .0;阴0.5Q亏
R3曲
□ .970
□ 9^5 -
a.1-百』■口若o
Ffnrtii Axln
2?已知控制系统的状态空间方程如下
TOC \o "1-5" \h \z \o "Current Document" \h 010 00
\o "Current Document" \h 00 100
xx u
\o "Current Document" \h 00 0 10
\o "Current Document" \h -1 -2 -3 -41
y 10 2 0 0x
试用MATLAB建立系统的传递函数模型、
零极点增益模型及系统的状态空间方程模型,
并绘制系统零极点图。
实验代码:
>> A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-1 -2 -3
>> Gss=ss(A,B,C,D)
-4];
>> B=[0;0;0;1];
>> Gtf=tf(Gss)
>> Gzpk=zpk(Gss)
>> C=[10 2 0 0];
>> pzmap(Gzpk)
实验结果:
系统状态空间方程:
x1x2x3
x1
x2
x3
x4
x1
0
1
0
0
x2
0
0
1
0
x3
0
0
0
1
x4
-1
-2
-3
-4
b =
u1
x1
0
x2
0
x3
0
x4
1
u1
y1 0
传递函数模型:
2 s + 10
sA4 + 4 sA3 + 3 sA2 + 2 s + 1
零极点增益模型:
Zero/pole/gain:
2 (s+5)
x1 x2 x3 x4y1 10 2 0 0(s+3.234) (s+0.6724) (sA2
x1 x2 x3 x4
y1 10 2 0 0
(s+3.234) (s+0.6724) (sA2 + 0.0936s
+ 0.4599)
零极点图:
Pole-Zero Mapo.a0.60.40 270.993-0.999'0:9S40.9350.740.45■- X-0.2-0.4■ 0.9930.9640.335'-0.87-G3-5
Pole-Zero Map
o.a
0.6
0.4
0 2
70.993
-0.999
'0:9S4
0.935
0.740.45
■- X
-0.2
-0.4
■ 0.993
0.964
0.335'-
0.87
-G3
-5
-3.5
-2 5
Real Atjs tseconefe'1)
3?已知三个系统的传递函数分别为
Gi(s)
2s2 6s 5
G2(s)
G3(s)
s3 4s2
5s
2
s2 4s
1
s3 9 s2
8s
5(s 3)(s
7)
(s 1)(s 4)(s 6)
实验代码:
>> num1= [2,6,5];
>> den