北理工计算机思维实验七报告,北理工：自动控制实验实验报告汇总（46页）-原创力文档...

控制理论基础实验

班级学号：1120101327

姓名：付予

实验时间：周五下午 7、8节

指导教师：范哲意

实验一：控制系统的模型建立

一、实验目的

掌握利用MATLAB 建立控制系统模型的方法。

掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。

学习和掌握系统模型连接的等效变换。

二、实验原理

系统模型的MATLAB描述

1)传递函数(TF)模型

2)零极点增益(ZPK)模型

3)状态空间(SS)模型

4)三种模型之间的转换

系统模型的连接

在实际应用中，整个控制系统是由多个单一的模型组合而成，基本的组合方式有串联连

接、并联连接和反馈连接。

三、实验内容

1.已知控制系统的传递函数如下

2

G(s)2s 18s 40

G(s)

32

S 5s 8s 6

试用MATLAB建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型, 并绘制系统零极点图。

实验代码：

>> num=[2,18,40];

>> den=[1,5,8,6];

>> gtf=tf(num,den)

>> gzpk=zpk(gtf)

实验结果：

传递函数模型：

gtf =

2 sA2 + 18 s + 40

sA3 + 5 sA2 + 8 s + 6

零极点增益模型：

gzpk =

2 (s+5) (s+4)

(s+3) (sA2 + 2s + 2)

状态空间方程模型：

>> gss=ss(gtf)>> pzmap(gzpk)>>

>> gss=ss(gtf)

>> pzmap(gzpk)

>> grid on

a =

x1

x2

x3

x1

-5

-2

1.5

x2

4

0

0

x3

0

1

0

b =

u1

x1

4

x2

0

x3

0

c =

x1

x2

x3

y1

0.5

1.125

2.5

u1

=y1 0

零极点图形：

Pole-Zero Ntato

O.at .0；阴0.5Q亏R3曲

O.at .0；阴0.5Q亏

R3曲

□ .970

□ 9^5 -

a.1-百』■口若o

Ffnrtii Axln

2?已知控制系统的状态空间方程如下

TOC \o "1-5" \h \z \o "Current Document" \h 010 00

\o "Current Document" \h 00 100

xx u

\o "Current Document" \h 00 0 10

\o "Current Document" \h -1 -2 -3 -41

y 10 2 0 0x

试用MATLAB建立系统的传递函数模型、

零极点增益模型及系统的状态空间方程模型,

并绘制系统零极点图。

实验代码：

>> A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-1 -2 -3

>> Gss=ss(A,B,C,D)

-4]；

>> B=[0;0;0;1]；

>> Gtf=tf(Gss)

>> Gzpk=zpk(Gss)

>> C=[10 2 0 0]；

>> pzmap(Gzpk)

实验结果：

系统状态空间方程：

x1x2x3

x1

x2

x3

x4

x1

0

1

0

0

x2

0

0

1

0

x3

0

0

0

1

x4

-1

-2

-3

-4

b =

u1

x1

0

x2

0

x3

0

x4

1

u1

y1 0

传递函数模型：

2 s + 10

sA4 + 4 sA3 + 3 sA2 + 2 s + 1

零极点增益模型：

Zero/pole/gain:

2 (s+5)

x1 x2 x3 x4y1 10 2 0 0(s+3.234) (s+0.6724) (sA2

x1 x2 x3 x4

y1 10 2 0 0

(s+3.234) (s+0.6724) (sA2 + 0.0936s

+ 0.4599)

零极点图：

Pole-Zero Mapo.a0.60.40 270.993-0.999'0：9S40.9350.740.45■- X-0.2-0.4■ 0.9930.9640.335'-0.87-G3-5

Pole-Zero Map

o.a

0.6

0.4

0 2

70.993

-0.999

'0：9S4

0.935

0.740.45

■- X

-0.2

-0.4

■ 0.993

0.964

0.335'-

0.87

-G3

-5

-3.5

-2 5

Real Atjs tseconefe'1)

3?已知三个系统的传递函数分别为

Gi(s)

2s2 6s 5

G2(s)

G3(s)

s3 4s2

5s

2

s2 4s

1

s3 9 s2

8s

5(s 3)(s

7)

(s 1)(s 4)(s 6)

实验代码：

>> num1= [2,6,5];

>> den