matlab道路检测,基于MATLAB的车道保持辅助车道检测

模拟车道以下

您可以修改LKA的Safe Lateral Offset的值以忽略驱动程序输入，将控制器置于纯通道跟随模式。通过增加该阈值，横向偏移总是在由车道保持辅助设定的距离内。因此，车道偏离的状态开启，车道保持辅助一直受到控制。set_param('LKATestBenchExample / Safe Lateral Offset'，'Value'，'2')sim('LKATestBenchExample')                                      ％模拟到场景结束

假设没有干扰添加到测量的输出通道＃1。- >假设添加到测量输出通道＃2的输出干扰是积分白噪声。- >“mpc”对象的“Model.Noise”属性为空。假设每个测量输出通道上有白噪声。

您可以使用以下命令探索模拟结果。plotLKAResults(场景，logsout)

LKAWithLaneDetectionExample_06.jpg (53.74 KB, 下载次数: 0)

2019-1-24 22:52 上传

红色曲线表明，车道保持辅助本身可以保持自我车沿着车道的中心线行驶。

使用以下命令描述控制器性能。plotLKAPerformance(logsout)