本文介绍了基于MATLAB的车道保持辅助系统，通过调整Safe Lateral Offset参数实现车道跟随，并通过模拟展示了控制器性能。系统包括车道中心估计、车道保持控制器、偏离检测和辅助应用四个部分。车辆动力学和环境被详细模拟，同时模型支持代码生成和软件在环(SIL)模拟以验证功能。
模拟车道以下
您可以修改LKA的Safe Lateral Offset的值以忽略驱动程序输入，将控制器置于纯通道跟随模式。通过增加该阈值，横向偏移总是在由车道保持辅助设定的距离内。因此，车道偏离的状态开启，车道保持辅助一直受到控制。set_param('LKATestBenchExample / Safe Lateral Offset'，'Value'，'2')sim('LKATestBenchExample') ％模拟到场景结束
假设没有干扰添加到测量的输出通道＃1。- >假设添加到测量输出通道＃2的输出干扰是积分白噪声。- >“mpc”对象的“Model.Noise”属性为空。假设每个测量输出通道上有白噪声。
您可以使用以下命令探索模拟结果。plotLKAResults(场景，logsout)
LKAWithLaneDetectionExample_06.jpg (53.74 KB, 下载次数: 0)
2019-1-24 22:52 上传
红色曲线表明，车道保持辅助本身可以保持自我车沿着车道的中心线行驶。
使用以下命令描述控制器性能。plotLKAPerformance(logsout)
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