计算机控制技术(东南大学第一章)
《计算机控制技术》课件 东南大学自动控制系 王勤 第一章 计算机控制系统概述 1.2.1操作指导控制系统 1.2.2直接数字控制系统(DDC系统) 1.2.3 监督控制系统 1.2.4 分级控制系统 1.2.5 分散控制系统(集散控制系统) 1.3 控制用计算机的特点 1.4计算机控制系统举例 例1-2 天线方位控制伺服系统 计算机控制技术课件 下一页 上一页 * 1.1计算机控制系统发展概况 1.2计算机控制的分类 操作指导控制系统 操作指导控制系统 操作指导控制系统 操作指导控制系统 操作指导控制系统 图1-1 操作指导控制系统 图1-2 直接数字控制系统 图1-3 监督控制系统 图1-4 分级控制系统 图1-5 分散控制系统 1)可靠性高 2)实时性好 3)抗干扰能力强 4)良好的通讯功能 5)完善的软件配置 两者都是自动控制系统,两者都实现PID控制 只能控制一个回路 可控制多个回路 硬设备 软设备 模拟控制器 数字控制器 控制过程中算法不能改变 控制过程中算法可以改变,可实现除PID以外的多种复杂控制 模拟控制系统结构图 计算机控制系统结构图 模拟控制系统与计算机控制系统的比较 例 1-1 卫星姿态控制 运行中的卫星经常要求对其姿态进行控制,以使它的天线和传感器相对于地球具有适当的方位。为此,计算机往往对三个轴分时地进行姿态控制。图1-6 画出了一个轴的运动情况。假设只允许绕垂直于本书页面的轴进行旋转,该系统的运动方程如下: 图1-7 卫星姿态控制系统框图 式中:I是卫星围绕其质量中心的惯性矩;MC是由助推器加上的控制转矩;MD是扰动力矩;θ是卫星轴相对于基准线的角。 由运动方程求传递函数 令 可得 上式的拉氏变换为 如果不考虑扰动(wd(s)=0),则其传递函数为: 卫星跟踪天线的仰角控制(见右图) 假设天线及其可动部分具有惯性转矩J,由于直流驱动电机的反电势及由于轴承和空气动力摩擦产生了阻尼,其阻尼系数为B,则运动方程为: 式中:Tc是驱动电机产生的纯转矩;Td是刮风时的扰动转矩。 图1-8 天线示意图 如果我们定义:B/J=a,u=Tc/B,w=Td/B,则方程化简为: 其拉氏变换式为 如果不考虑扰动(w(s)=0),则其传递函数为: 例1-3 工业炉控制 图1-9 工业炉的典型控制 工业炉控制的典型情况。 为了保证燃料在炉膛内正常燃烧,必须保持燃料和空气的比值恒定。它可以防止空气太多时,过剩空气带走大量热量;也可防止当空气太少时,由于燃料燃烧不完全而产生许多一氧化碳或碳黑。 为了保持所需的炉温,将测得的炉温送入计算机计算,进而控制燃料和空气阀门的开度。 为了保持炉膛压力恒定,避免在压力过低时从炉墙的缝隙处吸入大量过剩空气,或在压力过高时大量燃料通过缝隙逸出炉外,必须采用压力控制回路。测得的炉膛压力送入计算机,进而控制烟道出口挡板的开度。 为了提高炉子的热效率,还须对炉子排出的废气进行分析,一般是用氧化锆传感器测量烟气中的微量氧,通过计算而得出其热效率,并用以指导燃烧控制。 这是一个原料混合和加热的控制系统,该装置的任务是: (1)装入原料A,使液面达到贮槽的一半; (2)装入原料B,使液面进一步升到百分之七十五; (3)开始搅拌并加热到95℃,在此恒定温度上维持20min; (4)停止搅拌和加热,开动排料泵抽出混合液,一直到液位低于贮槽的5%为止。 上述过程由计算机自动控制,按照一定的顺序重复进行,完成原料混合和加热控制。 例1-4 计算机用作顺序控制的例子 图1-11 计算机顺序控制 * *