四元数学习[Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter]-1

最新推荐文章于 2022-03-18 19:24:48 发布

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分类专栏：四元数学习文章标签：四元数

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1.What-四元数

2.How-四元数basis

3.How-四元数advance

1.What-四元数

定义1：若存在两个复数A=a+bi和C=c+di，构建Q=A+Cj并定义k=ij，因此生成四元数空间H:

Q=a+bi+cj+dk (1)

上式a,b,c,d为R，i,j,k为虚数单位向量，有ii=jj=kk=ijk=-1，ij=-ji=k,jk=-kj=i,ki=-ik=j;

（右手法则）

注：通过(1)发现，实数、虚数、复数均属于四元数；

定义2：四元数定义为标量与向量的和,第一部分是实数或标量，第二部分(加粗)是虚数或向量,

$\large Q=q_{w}+q_{x}i+q_{y}j+q_{z}k \Leftrightarrow {\color{Red} Q=q_{w}+\boldsymbol{q_{v}}}$

四元数Q视作四维向量q，可表示实数和纯虚数；

$\large q=\begin{bmatrix} q_{w}\\ \boldsymbol{q_{v}} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} q_{w}\\ q_{x} \\ q_{y} \\ q_{z} \end{bmatrix}$

2.How-四元数basis

basis:+、 $\large \otimes$ 、1、*、||.||、-1、normalized

2.1加法(+)：对应位置相加，满足加法交换律和结合律；

$\large p\pm q=\begin{bmatrix} p_{w}\\ \boldsymbol{p_{v}} \end{bmatrix}\pm \begin{bmatrix} q_{w}\\ \boldsymbol{q_{v}} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} p_{w}\pm q_{w}\\ \boldsymbol{p_{v} \pm q_{v}} \end{bmatrix}$

p+q=q+p p+(q+r)=(p+q)+r

2.2乘法( $\large \otimes$ )：不满足交换律(存在叉乘导致，当叉乘为零可交换)，满足结合律；

$\large p\otimes q=\begin{bmatrix} p_{w}q_{w}-p_{x}q_{x}-p_{y}q_{y}-p_{z}q_{z}\\ p_{w}q_{x}+p_{x}q_{w}+p_{y}q_{z}-p_{z}q_{y} \\ p_{w}q_{y}-p_{x}q_{z}+p_{y}q_{w}+p_{z}q_{x} \\ p_{w}q_{z}+p_{x}q_{y}-p_{y}q_{x}+p_{z}q_{w} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} p_{w}q_{w}-\boldsymbol{p_{v}}^{T}\boldsymbol{q_{v}}\\ p_{w}\boldsymbol{q_{v}}+q_{w}\boldsymbol{p_{v}}+\boldsymbol{p_v}\times \boldsymbol{q_{v}} \end{bmatrix}$

$\large （p\otimes q）=$

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