STM32F4触发超声波测距实现避障清扫

STM32F4触发超声波测距实现避障清扫

你有没有遇到过这样的场景：家里的扫地机器人“哐”一下撞上桌腿，转个圈又懵头懵脑地往前冲？明明看着挺聪明，怎么就躲不开一张椅子呢？😅

其实，这背后的核心问题就是—— 环境感知不够灵敏、反应不够快 。而今天我们要聊的，正是如何用一块STM32F4芯片 + 一个HC-SR04超声波模块，让扫地机器人“耳聪目明”，提前预判障碍物，优雅绕行不碰壁！

这不是什么高大上的激光雷达方案，而是实打实、低成本、高可靠的一套嵌入式避障系统。尤其适合学生项目、竞赛作品或入门级智能小车开发。咱们一步步来拆解这个系统的“听觉神经”是怎么工作的。

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🧠 超声波是怎么“看”世界的？

别被名字唬住，超声波测距原理其实特别简单： 回声定位 。

就像蝙蝠在黑暗中飞行，发出一声“嘀——”，听到回音就知道前面有没有墙。我们的HC-SR04也是这么干的：

1. 给它一个10微秒的高电平信号（Trig引脚）；
2. 它自动发射一串40kHz的超声波脉冲；
3. 声波碰到物体反弹回来，被接收头捕获；
4. Echo引脚输出一段高电平，持续时间就是声波往返的时间；
5. 算一下：距离 = （声速 × 时间）÷ 2。

✅ 比如Echo高了600μs，那距离就是 (340 m/s × 0.0006 s) / 2 ≈ 10.2cm 。

是不是很直观？而且它不受光线影响，白天黑夜都能用，成本还不到20块钱，简直是嵌入式项目的“性价比之王”👑。

不过要注意几个细节：
- 测量范围一般是2~400cm；
- 太软的材料（比如窗帘）吸音严重，可能检测不到；
- 探测角度约15°，像个小手电筒；
- 两次测量之间至少等60ms，不然会串扰。

所以安装时最好向前下方倾斜5~10°，避免地板误触发，也别贴着外壳装，防止共振干扰。

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⏱️ 如何精准测量那“一瞬间”的回波？

问题来了：我们怎么知道Echo高电平到底持续了多久？普通延时函数可做不到微秒级精度啊！

这时候就得请出STM32F4的大杀器—— 定时器输入捕获（Input Capture） 。

想象一下，你在操场跑步，有人按秒表记录你起跑和冲线的时间。STM32的定时器就像那个秒表，每1μs滴答一次，精确无比。

我们把Echo接到支持输入捕获的GPIO上（比如PA0 → TIM2_CH1），然后这样操作：

1. 设置为上升沿触发 → 捕获开始时间；
2. 自动切换为下降沿触发 → 捕获结束时间；
3. 差值就是高电平宽度，单位是“计数次数”。

举个例子：
- 系统主频84MHz，定时器预分频设为83 → 每次计数耗时1μs；
- 捕获到时间差是580个计数 → 就是580μs；
- 距离 = (580 × 0.34) / 2 ≈ 98.6mm 。

整个过程由硬件自动完成，CPU几乎不用干预，效率极高⚡️。

🛠️ HAL库配置也很清爽

void MX_TIM2_Init(void)
{
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 83;           // 84MHz/(83+1)=1MHz → 1μs/step
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 0xFFFFFFFF;      // 防溢出
    HAL_TIM_IC_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

    TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};
    sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
    sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfigIC.ICFilter = 0;
    HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);
}

关键点都藏在这几行里：
- Prescaler=83 ：确保每tick对应1μs；
- Period 设最大值：防止短时间溢出；
- 使用HAL库回调机制，非阻塞处理。

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📡 别忘了主动“喊一嗓子”——触发信号怎么发？

光听不行，还得先“发声”。这就需要通过GPIO给Trig引脚送一个 至少10μs的高电平 。

但注意！ HAL_Delay(1) 最小只能延时1ms，根本不够用。我们必须上更狠的办法—— DWT时钟周期计数 或者 内联汇编延时 。

推荐使用DWT（Data Watchpoint and Trace），它是Cortex-M4自带的调试外设，可以精准读取CPU时钟周期：

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t start = DWT->CYCCNT;
    uint32_t cycles = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while ((DWT->CYCCNT - start) < cycles);
}

// 开启DWT时钟（只做一次）
__HAL_RCC_DBGMCU_CLK_ENABLE();
DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;

然后触发就很简单了：

void Ultrasonic_Trigger(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(10);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

就这么几行代码，就能准时准点“喊”一声，等回音回来就行啦～

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🔁 中断里玩“状态机”：边沿切换的艺术

最精彩的部分来了—— 如何在一个中断里搞定上升沿和下降沿的捕获？

思路很简单：用一个变量当“开关”，控制当前该捕哪种边沿。

uint32_t rise_time = 0;
uint32_t fall_time = 0;
uint32_t pulse_width = 0;
volatile uint8_t capture_step = 0;  // 0:等上升沿；1:已捕获，等下降沿

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM2 && htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
    {
        if (capture_step == 0)
        {
            rise_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);
            capture_step = 1;
        }
        else if (capture_step == 1)
        {
            fall_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
            pulse_width = fall_time - rise_time;

            float distance_mm = (pulse_width * 0.34f) / 2.0f;
            ultrasonic_distance = (uint16_t)distance_mm;

            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            capture_step = 0;
        }
    }
}

这段代码像个“守门人”：
- 第一次响铃（上升沿）→ 记下时间，换牌子：“下次我要等关门！”；
- 第二次响铃（下降沿）→ 再记时间，算差值，得出结果，再把牌子翻回来。

整个过程全自动、无延迟、不占用主循环，完美👍。

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🤖 扫地机器人是怎么靠它“活下来”的？

现在我们把所有部件串起来，看看实际系统长什么样：

[STM32F4主控]
     │
     ├───(GPIO)──→ [HC-SR04 Trig]   // 发命令：“吼！”
     └───(TIMx_CH)←── [HC-SR04 Echo] // 收听：“哦，回来了…”
     │
     ├───(PWM)──→ [左/右电机驱动]     // 控制转向前进
     └───(I2C)──→ [MPU6050陀螺仪]    // 辅助姿态判断

主循环大概是这样：

while (1)
{
    Ultrasonic_Trigger();              // 触发一次测距
    HAL_Delay(60);                     // 等待回波完成

    if (ultrasonic_distance > 0 && ultrasonic_distance < 200)
    {
        Motor_Stop();
        Avoidance_Turn_Right(30);      // 右转30度试试？
    }
    else
    {
        Motor_Forward();               // 安全，继续走
    }
}

当然，真实场景要复杂些：
- 加个 中位值滤波 ，去掉异常跳变；
- 多个传感器融合（前、左、右各一个超声波）；
- 结合轮子编码器做简单的路径预测；
- 遇到角落卡住时启动“螺旋脱困”策略。

这些小技巧加起来，就能让你的小车从“莽夫”进化成“智者”🧠。

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🎯 实战经验分享：那些坑我都踩过了！

别以为接上线就万事大吉，实战中有很多隐藏雷区💣：

问题	解决方案
Echo信号不稳定	电源加100nF陶瓷电容去耦，远离电机干扰源
测距忽大忽小	连续采样5次取中位数，软件滤波
多次测量串扰	保证≥60ms间隔，或使用DMA+定时器自动触发
地面误检	探头向下倾斜5~10°，高度建议10~15cm
CPU负载高	改用DMA+中断组合，减少上下文切换

还有一个神技：可以用 输出比较模式 代替软件延时触发。让定时器自动在某个时刻拉高/拉低Trig引脚，完全解放CPU，真正做到“零干预”。

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🚀 这套方案还能怎么升级？

虽然HC-SR04便宜好用，但它只是起点。你可以逐步往上堆能力：

• 多路并行 ：用TIM2/3/4同时接3~4个超声波，构建简易环形感知；
• 卡尔曼滤波 ：融合历史数据，抑制噪声波动；
• 与IMU融合 ：结合加速度计和陀螺仪，提升动态测距稳定性；
• SLAM雏形 ：配合里程计，尝试画出房间轮廓；
• 换更强传感器 ：比如MAXBOTIX MB7389，抗干扰更强，模拟电压输出更稳定。

甚至未来可以过渡到ToF或LIDAR，但这一套逻辑框架依然通用—— 感知 → 计算 → 决策 → 执行 。

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说到底，这套基于STM32F4 + HC-SR04的避障系统，不只是为了做个能转弯的小车。它是理解 实时嵌入式系统设计 的最佳入口：
👉 精确时序控制
👉 硬件资源协同
👉 中断与状态机编程
👉 传感器融合思维

无论你是做课程设计、参加电子竞赛，还是想搞点自己的IoT小玩意儿，这套方案都值得你亲手撸一遍。毕竟，看到自己写的代码真的让机器“学会躲障碍”，那种成就感，比啥都爽😎。

所以，还等什么？拿起你的STM32开发板，焊上一个超声波模块，让它第一次真正“看见”这个世界吧！🔧💡🌍