SLAM学习笔记（七）

李代数的定义

SO(3) 对应的李代数是定义在

上的向量，我们记作 ϕ。根据前面的推导，每个 ϕ 都可以生成一个反对称矩阵：

在此定义下，两个向量 ϕ1, ϕ2 的李括号为：

so(3) 的元素是 3 维向量或者 3 维反对称矩阵

它与SO(3) 的关系由指数映射给定：

李代数

SO(3) 上的指数映射

它是一个矩阵的指数，在李群和李代数中，称为指数映射（Exponential Map）。

由于 ϕ 是三维向量，我们可以定义它的模长和它的方向，分别记作 θ 和 a，于是有 ϕ = θa。这里 a 是一个长度为 1 的方向向量。

 两条重要性质：

 

字母大写的表示李群（矩阵），小写的表示李代数（向量）