matlab zn整定,matlab里用ZN整定公式对系统进行PI、PID校正，程序问题，急！！

matlab里用ZN整定公式对系统进行PI、PID校正，程序问题，急！！0

K=1;T=20;tau=2.5; n1=[K];d1=[T 1];G1=tf(n1,d1); [np,dp]=pade(tau,2);Gp=tf(np,dp); [Gc2,Kp2,Ti2]=zn01(2,[K,T,tau]) [Gc3,Kp3,Ti3,Td3]=zn01(3,[K,T,tau]) Gcc2=feedback(G1*Gc2,Gp); set(Gcc2,'Td',tau); step(Gcc2);hold on Gcc3=feedback(G1*... K=1;T=20;tau=2.5;

n1=[K];d1=[T 1];G1=tf(n1,d1);

[np,dp]=pade(tau,2);Gp=tf(np,dp);

[Gc2,Kp2,Ti2]=zn01(2,[K,T,tau])

[Gc3,Kp3,Ti3,Td3]=zn01(3,[K,T,tau])

Gcc2=feedback(G1*Gc2,Gp);

set(Gcc2,'Td',tau);

step(Gcc2);hold on

Gcc3=feedback(G1*Gc3,Gp);

set(Gcc3,'Td',tau);

step(Gcc3); 此为校正程序

function [Gc,Kp,Ti,Td]=zn01(PID,vars)

K=vars(1);T=vars(2);tau=vars(3);

Kp=[];Ti=[];Td=[];

if PID==1,

Kp=T/(K*tau);

elseif PID==2,

Kp=0.9*T/(K*tau);

Ti=3.33*tau;

elseif PID==3,

Kp=1.2*T/(K*tau);

Ti=2*tau;

Td=tau/2;

end

switch PID

case 1,Gc=Kp

case 2,Gc=tf([Kp*Ti Kp],[Ti 0])

case 3,nn=[Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp];

dd=[Ti 0];

Gc=tf(nn,dd)

end 此为调用zn函数

运行结果不出图，提示说No property of the class "tf" matches the string "Td". Use PROPERTIES to get the list of properties for this class.

怎么解决？？ 展开