灭火机器人C语言程序,广茂达机器人灭火程序(纯C语言).doc

广茂达机器人灭火程序(纯C语言)

float tim_1=0.0; /*时间变量：不用*/

float gf_1=0.0; /*速度功率值 */

int mic_1=0; /*声音值,AI8或AI12*/

int gi_1=0; /*用控制是否跳出某房间循环的量：任务完成与否控制量*/

int gi_2=0; /*相对的左边火焰亮度值*/

int gi_3=0; /*相对的左右边火焰亮度值的差值*/

int gi_4=0; /*相对的右边火焰亮度值*/

int gi_5=0; /*高中、小学程序切换*/

int gi_6=0; /*二号房回家时用来数线的量*/

int gi_7=0; /*第一次去二号房时看到的有没有火的标记量*/

int gi_8=0; /*地面灰度设置值*/

int gi_9=0; /*侧面PSD测距值*/

int gi_10=0; /*区分环境光与蜡烛光的参考值*/

int ma_1=0; /*前左PSD值AI0*/

int ma_2=0; /*正前PSD值AI1*/

int ma_3=0; /*前右PSD值AI2*/

int ma_4=0; /*后右PSD值AI3*/

int ma_5=0; /*正后PSD值AI4*/

int ma_6=0; /*后左PSD值AI5*/

int ma_7=0; /*前地面灰度值AI6*/

int ma_8=0; /*后地面灰度值AI7*/

int ma_9=0; /*回家时所用的地面灰度的二次测量值*/

int ma_10=0; /*正前正后PSD测距值，例值 220*/

int sci_1=0; /*指南针读值*/

void main()

{

SCI_Set(0,9600,0,8,1 );/*串口设置：指南针的端口设置，小学、初中不用*/

/*****************************************************************************/

/*以下为调试参数*****************************************************************/

gi_10=450; /*区分环境光与蜡烛光的参考值，约比环境光最小值小50，例值：450*/

gi_8=310; /*地面灰度设置值，原则：稳定地区分黑白，取黑白值的中间值，例值：300*/

gi_9=280; /*侧面PSD测距值，例值： 280*/

ma_10=280; /*正前正后PSD测距值，例值 280*/

gi_5=1;/*小学取1，初高中取0*****/

gf_1=1.0;/*功率值，范围0.0~1.0*/

/*****************************************************************************/

while(1)

{

mic_1=AI(8);

if(mic_1 > 750)

{

break;

}

}

//SetMotor(0x1111,100,100,0,0);

SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(100*gf_1),0,0);

wait( 0.300000 );

while(1)

{ /*四号房*****************************/

/************************************************************/

while(1)

{

ma_7 = AI(6);

if(ma_7 < gi_8)

{

gi_2=AI(9);

gi_4=AI(11);

if((gi_2 < gi_10) || (gi_4 < gi_10))

{

//SetMotor(0x1111,90,10,0,0);

SetMotor(0x