发那科机器人寄存器Ar_发那科机器人应用-PR[ ]位置寄存器

位置寄存器指令

位置寄存器指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的方式记述。

位置寄存器，是用来存储位置资料(ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ)的变量(有关位置寄存器)。标准情况下提供有 100 个位置寄存器。

注释：

使用位置寄存器指令之前，通过“LOCK PREG”来锁定位置寄存器。若没有进行锁定，动作可能会集中在一起。有关“LOCK PREG”指令，可参阅 9.6 位置寄存器先执行功能。

PR[i] =(值)

PR[i] =(值)指令，将位置资料代入位置寄存器。

PR［ｉ］＝(值)

i :

位置寄存器号码(１～１００)

值：

PR ［ i ］：位置寄存器[i]的值

P［ i ］：程序内的示教位置[i]的值

LPOS：当前位置的直角坐标值

JPOS：当前位置的关节坐标值

UFRAME&