机械臂控制C语言程序,ROS机械臂开发：MoveIt!编程

一、编程接口

提供C++、Python、GUI、命令行等接口

move_group节点

Python和C++接口示例

MoveIt关注更多的是plan工作，后面的execute需要控制器执行，MoveIt只是监控功能。

编程步骤

连接控制需要的规划组

左臂右臂

设置目标位姿

关节空间、笛卡尔空间

设置运动约束

可选，比如末端的水不能撒出来

使用MoveIt!规划一条到达目标的轨迹

修改轨迹

如果对plan不满意可以修改，比如速度等参数

二、关节空间运动

每个关节独立规划，不关注末端的笛卡尔轨迹

import rospy, sys

import moveit_commander

class MoveItFkDemo:

def __init__(self):

# 初始化move_group的API

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

# 初始化ROS节点

rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)

# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group

arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')

# 设置机械臂运动的允许误差值

arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)

# 设置允许的最大速度和加速度

arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)

arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)

# 控制机械臂先回到初始化位置

arm.set_named_target('home')

arm.go()

rospy.sleep(1)