实验二MATLAB系统模型建立和动态特性分析实验
一、实验目地
1掌握如何使用 MALAB进行系统模型地建立;
2 ?学习利用MALAB命令得阶跃响应曲线,分析系统动态特性;
3.利用MALAB求阶跃响应地性能指标.
实验仪器
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计算机
三、实验内容
控制系统地模型
控制系统地表示可用三种模型:传递函数、零极点增益、状态空间?每一种模型又有连续
与离散之分?为分析系统方便有时需要在三种模型间转换.MATLAB提供了各种命令,使我们可
以很方便地完成这些工作,下面以连续系统为例简要说明有关命令.b5E2RGbCAP
模型与表示式
1、传递函数模型
在MATLAB中直接用矢量组表示传递函数地分子、分母多项式系数,即: num = [b m bm-i…b];表示传递函数地分子多项式系数 den = [ananwao];表示传递函数地分母多项式系数
sys = tf(num,den) tf命令将sys变量表示成传递函数模型 .
2、零极点增益模型
在MATLAB中用z、p、k矢量组分别表示系统地零点、极点和增益,即: z = [ Z1 Z2 zm ];
P = [ P1 P2……Pn ];
k =[ k ];
sys = zpk (z,p,k) zpk命令将sys变量表示成零极点增益模型 .
3、状态空间模型
x = ax + bu
y = ex + du
在MATLAB中用(a、b、c、d)矩阵组表示,然后
sys = ss(a,b,c,d) ss命令将sys变量表示成状态空间模型.
2.1.2模型间地转换
在MATLAB中进行模型间转换地命令有:
ss2tf ss2zp tf2ss tf2zp、zp2tf、zp2ss
1系统地并联
parallel命令可以实现两个系统地并联?示意图如下:
其中n「d^和n2、d2分别为g^ ( s)、g2( s)地传递函数分子、分母系数行矢量 命令格式:
[n, d ] = paralltl (ni,n?,d?)
[a,b,c, d] = paralltl(ai,bi,ci,di,a2,b2,C2,d2)
例十七将下面两个系统并联连接
TOC \o "1-5" \h \z [x ][] |
执行下面程序:
ni = [ 3 ];
di = [ i 4 ];
n2 = [ 24 ];
d2 = [ i 23 ];
[n,d ] = parallel (ni,di, n?,d?)
运行结果:n =
05 i8 25
d =
i 6 ii i2
可得并联后系统地传递函数为
2、系统地串联
series命令实现两个系统地串联,示意图如下:
命令格式:
[n, d ] = series (ni, di, n?, d?)
[a, b, c, d ] = series (ai, bi, ci, di, a2, b2, C2, d2)
3、系统地反馈
feedback命令实现两个系统地反馈连接,示意图如下:
命令格式:
[n, d ] = feedback(ni,di,n?,d?)
或: [ n, d ] = feedback(n^di,n2,d2,sign)
DXDiTa9E3d[a, b, c, d ] = feedback (ai, bi, 5 di, a?, b?, c?, d?, sign) 其中sign是指示 y到ui连接地符号,缺省时默认为负(即 sign = -i) 例十八设有下面两个系统:
DXDiTa9E3d
LH]
LH]
现要将它们负反馈连接,求传递函数
即所求系统为:
即所求系统为:
输入:
ni =
[i ,
i ];
di =
[i ,
2, 3 ];
n2 =
i ;
d2 =
[i ,
i0 ];
[n,
d ]
=feedback
(ni, di, n?, d?)
运行结果:
n =
0 i ii
i0
d =
i i2 24
3i
4、系统地闭环
cloop命令可以将系统地输出反馈到系统地输入构成闭环系统,示意图如下:
命令格式:
[n, d ] = cloop(n 1, di, sign)
[ac, bc, cc, dc] = cloop (a, b, c, d, sign) 例十九已知系统如下
求该系统闭环后地传递函数(负反馈)
输入:
TOC \o "1-5" \h \z n1 = [ 12 ];
di = [ 123 ];
[n , d ] = cloop (ni, dj 运算结果:n = 0 1 2
d = 13 5
即:闭环后系统地传递函数为
5、生成二阶系统
ord2命令在给定"I , E下可以生成相应地二阶系统,即:
命令格式:
[n, d] = ord 2 (Wn , z)
其中: