codesys 简单案例_机器人外部轴控制及codesys状态机应用

一、应用场景介绍以及可能用到的工具

目前主要是机器人末端需要安装一个活动吸盘，可以根据需求，让这个吸盘左右移动，注意这个是双吸盘结构，电机需要带动一个吸盘，从而达到实时调整两个吸盘间距的目的。

1. codesys软件：原有的控制基础都是在这上面做的
2. 状态机：工业控制中都是通过这个去控制，也非常好用；
3. matlab状态机：matlab里面的这个状态机工具非常好用，可以仿真复杂的状态之间的跳转，辅助开发复杂的工程逻辑，之前一直想用起来，这次会加上去，正好用这个实际的工程案例测试一下怎么用的问题，后续再遇到类似的场景就可以先仿真逻辑，不用边写边改。

二、状态机基础及单轴逻辑控制整理

（1）PLCopen关于轴状态的定义

根据PLCopen对于轴状态的定义，总共包括以下几个状态：

 0：Power_off（Disabled）：轴未上电使能，或未使能，需执行MC_Power 指令
 1：Errorstop;——————- 先执行MC_Reset/MC_Power 指令
 2：Stopping;——————– 等待停机操作完成
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