一、应用场景介绍以及可能用到的工具
目前主要是机器人末端需要安装一个活动吸盘,可以根据需求,让这个吸盘左右移动,注意这个是双吸盘结构,电机需要带动一个吸盘,从而达到实时调整两个吸盘间距的目的。
- codesys软件:原有的控制基础都是在这上面做的
- 状态机:工业控制中都是通过这个去控制,也非常好用;
- matlab状态机:matlab里面的这个状态机工具非常好用,可以仿真复杂的状态之间的跳转,辅助开发复杂的工程逻辑,之前一直想用起来,这次会加上去,正好用这个实际的工程案例测试一下怎么用的问题,后续再遇到类似的场景就可以先仿真逻辑,不用边写边改。
二、状态机基础及单轴逻辑控制整理
(1)PLCopen关于轴状态的定义
![194e057d70e388ecd7565e3bf9ed27e5.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e1cf50d80252ff9379de10202d17cad7.jpeg)
根据PLCopen对于轴状态的定义,总共包括以下几个状态:
0:Power_off(Disabled):轴未上电使能,或未使能,需执行MC_Power 指令
1:Errorstop;——————- 先执行MC_Reset/MC_Power 指令
2:Stopping;——————– 等待停机操作完成
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