实验二相平面作图-中国石油大学(北京)
《自动控制原理Ⅱ》
实验指导书
中国石油大学(北京)自动化系
2009年
目录
实验一 采样控制系统分析2
实验二 相平面作图4
实验三 用Matlab进行状态空间分析及设计8
实验一 采样控制系统分析
一、实验目的
考察连续时间系统的采样控制中,零阶保持器的作用与采样时间间隔Ts对系统稳定性的影响。
二、实验方法
典型单位负反馈连续时间系统的开环传递函数为G(s)=20/(s2+5s),作时域仿真并确定系统的时域性能指标。
将上述连续系统离散化,成为带零阶保持器的采样系统。作时域仿真,调整采样间隔时间Ts,观察对系统稳定性的影响。
三、实验报告要求
叙述零阶保持器的作用;
讨论采样间隔时间Ts对系统的影响。
四、Matlab相关命令
连续系统命令:(大部分s—>z 仍可用)
Gs=tf(num,den); zpk(z,p,k); zp2tf tf2zp printsys(Gs)
parallel, series, feedback, cloop
step(sysc) , impulse, lsim
pzmap, rlocus, sgrid bode, nyguist margin
模型转换: 连续系统—离散系统
c2d(sysc,ts,’zoh/imp’) , d2c
离散系统特有命令:
t=0:ts:tend; step(sysd,t)
dstep(numd,dend,[LongNumber]), dimpulse, dlsim
pzmap, rlocus, dgrid dbode, dnyguist margin
其他有关命令:
help doc
roots(dend),
residue residuez 部分分式展开
conv(num1,num2) 多项式乘法
deconv(numz,denz)多项式除法
zplane 离散系统零极点图
figure plot(t,yc,’g’,t,yd,’r’) stem(yd)
实验二 相平面作图
一、实验目的
利用MATLAB完成控制系统的相平面图;
了解二阶系统相平面图的一般规律;
利用相平面图进行系统分析。
二、相平面作图实验方法
相关MATLAB命令
plot(t,x), plot(t,x,’:g’,t,y,’-r’) , plot(x,y)
subplot(n,m,i)
相平面作图方法
方法一:逐步求解并作图
例如: 对二阶系统
先求系统的;
再根据判断系统是欠阻尼、临界阻尼还是过阻尼;
然后求出系统的时间响应函数;
再求出其导数。
num=[10];
den=[1 2 10];
t=0:0.01:6;
x=1-sqrt(9/10).*exp(-t).*sin(sqrt(11).*t) % 时间响应函数
y=sqrt(9/10).*exp(-t).*sin(sqrt(11).*t)-sqrt(9/10).*exp(-t).*sqrt(11).*cos(sqrt(11).*t) % 时间响应函数的导数
plot(x,y);grid;
方法二:利用状态空间模型的STEP求各阶导数
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);sys=ss(a,b,c,d);[y,t,x]=step(sys);
当sys是状态空间模型时,step可以计算得到输出向量y、时间向量t及状态向量x(n个状态,x(:,1)…x(:,n)分别与y、y一阶导数…y的n-1阶导数有关)
例:二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)输入信号为r(t)=1(t),作该系统的相平面图。
num=[10];
den=[1 2 10];
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
sys=ss(a,b,c,d);
[y,t,x]=step(sys);
plot(y);hold on;
plot(x(:,1));plot(x(:,2));grid
subplot(2,2,1);plot(t,x(:,2));grid;
subplot(2,2,2);plot(t,x(:,1));grid;
subplot(2,2,3);plot(x(:,2),x(:,1));grid;
subplot(2,2,4);plot(-x(:,2)+0.1,-x(:,1));grid;
方法三:利用Simulink建立系统模型
参见ver4p360.mdl及教材p360二阶系统分析
>> hold off
>> plot(xx,yy);
>> axis([-10 10 -10 10]); %调整坐标
>> grid;