哈工大威海计算机控制实验,哈工大威海计算机控制课程设计20.doc

哈工大威海计算机控制课程设计20.doc

《计算机控制》课程设计报告

题目:

姓名:

学号:

2014年月日

《计算机控制》课程设计任务书

学 号班 级102304学 生指导教师题 目最小拍控制设计设计时间201年 月 日 至 201 年 7 月 日 共 1 周设计要求设计任务：

设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为 ，采样周期T=0.1s，设计数字控制器，要求系统在单位斜坡输入时实现最小拍无波纹控制。

方案设计：

完成控制系统的分析、设计；

选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图；

编程实现单片机上的控制算法。

报告内容：

控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程；

元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图；

软件流程图，以及含有详细注释的源程序；

设计工作总结及心得体会；

列出所查阅的参考资料。

指导教师签字： 系(教研室)主任签字：

201年 月 日

最小拍控制设计

最少拍设计是系统在典型的输入作用下，设计出数字调节器，使系统的调节时间最短或者系统在有限个采样周期内结束过渡过程。最少拍控制实质上是时间最优控制，系统的性能指标是调节时间最短(或者尽可能地短)

一、设计题目分析

1、题目设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为 ，采样周期T=0.1s，设计数字控制器 ，要求系统在单位斜坡输入时实现最小拍无波纹控制。

2、分析：

如图所示， 为待设计的最少拍控制器， 是广义被控对象，包括零阶保持器 和被控对象 。要求按照单位斜坡输入设计最小拍控制器，分析最小拍控制器设计特点。

二、控制系统设计

1、控制器参数计算

(1) 广义脉冲传递函数的求取

对 进行z变换，

(2)无波纹最小拍控制器D(z)

解得

数字控制器的脉冲传函 单位速度输入

(5)

(6)

(7)

2、无波纹最小拍控制系统Smulink仿真

仿真图为：

仿真结果为：

系统输入及系统输出曲线c(t)图形如下：

系统误差e(t)曲线如下：

控制器输出u(k)曲线如下：

通过仿真曲线看出：控制器D(z)满足设计要求。采样周期T=0.1时，系统在第三拍之后系统达到无差，最后控制器输出恒定，因此系统输出不会产生波纹，达到无波纹输出时ts=0.3s。

将 得系统的差分方程为：

三、硬件电路设计及元件选型

控制器部分由A/D转换器，D/A转换器和8051单片机组成。模数转换芯片采用ADC0809，数模转换芯片采用DAC0832。单片机晶振为12MHz，ADC0809的时钟可由单片机ALE引脚输出经分频得到，因此采用两个D触发器74LS74。DAC0832采用双极性电压输出，运算放大器采用OPAMP。

1、控制器电路原理图如图3-1所示

图3-1 控制电路原理图

2、 ADC0809与单片机连接部分

为5V。

EOC 为转换结束信号。当EOC 为高电平时，表明转换结束；否则，表明正在进行A/D 转换。设计将其接单片机P2.2脚由程序读入，判断AD是否转换完成。AD转换结果由P0口读入，故将AD转换器的输出与单片机P0口相连，高低位依次相连。ADC0809与单片机连接部分电路如图3-2所示:

图3-2 ADC0809与单片机连接电路

3、 DAC0832与单片机连接部分

，直接与供电电源相连。

因为输出的C(t)可能有负的情况，故选择DAC为双极性电压输出。DA输出值为：

DAC0832的引脚接法下：

CS：片选端，直接接低电平

ILE：数据锁存允许控制端，直接接高电平。

WR2：DAC寄存器写选通控制端，故直接接低。

XFER：数据传送控制，低电平有效，故直接接地。

WR1；第一级输入寄存器写选通控制，低电平有效。其输入为上升沿时，将输入数据锁存到DAC寄存器，故将该脚与单片机P2.3口相连，由程序控制DA转换的时间。

D10~D11：与单片机P0~P7相连。

DAC0832与单片机连接部分电路如图3-所示

图3- DAC0832与单片机连接部分

4、 DAC0832外围电路

电路分析：