一.相机标定主要涉及三个坐标系:图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系
【图像坐标系】
摄像机采集的图像变换为数字图像后,每副数字图像在计算机内为M x N数组,M行N列的图像中每一个元素(pixel)数值就是图像点的亮度(灰度)。如图,在图像上定义直角坐标系(U,V),每一个像素为单位的图像坐标系坐标,由于(u,v)只能表示像素位于数组中的列数与行数,并没有使用物理单位表示该像素在图像中位置,所以需要再建立以物理单位(mm)表示的图像坐标系,该图像坐标系以图像内某一点O1为原点,X轴和Y轴分别平行于U轴和V轴。
如图中,(u、v)表示以像素为单位的图像坐标系的坐标,(x、y)表示以mm为单位的图像坐标系的坐标。在X、Y坐标系中,原点O1定义在摄像机光轴与图像平面的交点,该点一般位于图像中心。但是由于制造原因,很多情况下会有偏移。若O1在U、V坐标系中坐标为(u0,v0),每一个像素在X轴与Y轴方向上的无力尺寸为dx、dy,则图像任一像素在两个坐标系下有如下关系:
【摄像机坐标系】
如图,Oc点为摄像机光心,Xc轴和Yc轴与图像的X轴与Y轴平行,Zc轴为摄像机光轴,它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点,即为图像坐标系的原点。由点Oc与Xc、Yc、Zc轴组成的直角坐标系称为摄像机坐标系,OOc为摄像机焦距:
由于摄像机可以安放在现实环境中任意位置,所以在环境中任选