这个机器人应用，可以让机器人变成火警情报员-CSDN博客

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可编程全地形机器人HEXA在正式面向用户时，曾发起“HEXA人类导师计划”，得到不少用户的购买申请，随着体验的深入，不少用户开发出了许多有趣实用的机器人应用，我们将陆续把这些应用的代码分享出来，感兴趣的伙伴们可以尝试体验。今天分享的是用户RiverLLZ开发的火情警报的机器人应用（Skill）——Fire Marshall Rob

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我在入手HEXA之前，曾玩过Arduino套件。所以在拿到HEXA之后很自然就想把两样”混搭”一下。在Arduino套件里我有一个火焰传感器，是之前在网上买的，非常便宜。要是能把它装在HEXA上，这就是个救火队长机器人了。

这个传感器是3pin的，介绍里写它能探测看到80cm以内的火焰。3个针脚分别是3.3V电压和模拟地，以及一个GPIO接口。根据HEXA的开发文档介绍：https://documentation.vincross.com/Introduction/hardware.html#hardware-interfaces ，HEXA的硬件接口可以很方便接上。检测原理是，当传感器的红外元件检测到火焰时，就会将HEXA GPIO接口的电压拉低。

gpio, _ = gpio.High(2); // I connect the sensor to GPIO pin 2

if !gpio {
    // detected fire, do something
}

运行这个skill时，HEXA的头部会持续转动，检测周边环境。当它检测到火焰时，会对着火焰的方向拍张照片，而刚刚拍摄的火场照片会自动通过Base64编码的方式传到与机器人连接的手机的相册里。然后在完成了报警任务后，HEXA会自动转过头向着相反的方向逃跑（挺贵的，心疼）。以下是调用的核心函数。

gpio2, _ = gpio.High(2); // initialize

// detected
if !gpio2 {
   time.Sleep(800 * time.Millisecond)
   // take photo
   log.Info.Println("DETECTED")
   buf := new(bytes.Buffer)
   log.Info.Println("JPEG")
   jpeg.Encode(buf, media.SnapshotYCbCr(), nil)
   log.Info.Println("BASE64")
   str := base64.StdEncoding.EncodeToString(buf.Bytes())
   log.Info.Println("SENDING")
   framework.SendString(str)
   log.Info.Println("Sent:", str[:20], len(str))
   // turn back and leave
   hexabody.MoveHead(hexabody.Direction()-180, 100)
   hexabody.WalkContinuously(0, WALK_SPEED)
   time.Sleep(Waiting * time.Millisecond)
} else {
   hexabody.StopWalkingContinuously()
   hexabody.MoveHead(hexabody.Direction()-60, MOVE_HEAD_DURATION)
}

现在这个skill更像个理想形态的功能，它展示了HEXA怎么检测和应对火情的。它还需要更多改进，无论是硬件方面还是编程方面，也许有一天HEXA真的能够成为保护人类生命的火场英雄呢？！

简单介绍一下HEXA，它是一个可以灵活适应多种场景的全地形可编程机器人，集成了各种必要的传感器，并搭载强大易用的机器人软件操作系统（ MIND OS ）。作为一个机器人开发平台，官方提供了完整的开发工具，喜欢机器人或者想要做机器人开发的朋友，可以直接跳过底层的硬件电路和结构力学，用 HEXA 直接上手来学习和开发机器人应用。对于HEXA开发感兴趣的朋友可以加入交流群，QQ群：455783546；微信群可以扫下面二维码：

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