linux 单调时间实现原理,Linux时间子系统(一) -- 原理

转载请标明出处floater的csdn blog，http://blog.csdn.net/flaoter

1 内核概述

内核2.6之前的时间子系统主要是围绕低分辨定时器和基于它实现的tick时钟周期展开的，随着嵌入式应用的发展，时间子系统引入了两个主要功能： 高分辨率定时器， tickless系统。

1. tickless系统。为了满足嵌入式设备的低功耗需求，会停用周期性的时钟，使系统长时间地进入省电模式。

2.高分辨率定时器。为了满足多媒体的应用程序需要的非常精确的计时功能。

原来的定时器是由固定的栅栏所框定的，而高分辨率事件在本质上可以发生在任意时刻，如下图。高分辨率时钟信号只在某些事件可能发生时才会发生。

下图是来自wowotech的一幅关于当前时间子系统的框架图。

■ 最底层是硬件和驱动层，每个cpu core都有自己的cpu local timer，此外SOC内部肯定会有一个用于全局的global counter。

■ 中间层是linux内核层，内核抽象出了时钟源(clocksource), 时钟事件设备(clock_event_device), tick设备(tick_device)用于时间管理。分为左右两部分，

• 右边实现计时功能。linux内核有各种time line, 包括real time clock, monotonic clock, monotonic raw clock等。clocksource提供了一个单调增加的计时器产生tick，为timeline提供时钟源。timekeeper是内核提供时间服务的基础模块，负责选择并维护最优的clocksource。

• 左边实现定时功能。clock event管理可产生event或是触发中断的定时器， 一般而言，每个CPU形成自己的一个小系统，也就要管理自己的clock event。tick device是基于clock event设备进行工作的，cpu管理自己的调度、进程统计等是基于tick设备的。低精度timer和高精度timer都是基于tick device生成的定时器设备，关于它们的事件和周期信号的关系在上面的图中有一个大体的介绍。

■ 最上层是linux应用层。基于timekeeping设备的是时间管理的库time lib，基于定时器设备的是定时管理的库timer lib。

2 时钟硬件介绍

ARM在自己的design中加入了时钟模块的设计，方便SOC开发者进行设计和管理。下图是来自与Arm Architecutre Reference Manual Armv8的arm generic timer的框图。

ARM Generic Timer的主要特点，

• System Counter, 就是计数器，计量real-time单调递增，全局共享。

• Timer，就是定时器，每个Processor Element都有一个，当定时是时间结束时会触发system events。可进行增加计数和减少计数，可工作在real-time和virtual-time

• Virtual Counter，需要virtualization extension的系统支持，virtualization并不是本节关注的内容，所以关于这方面的设计在此不进行展开。

每一个clock cycle，System counter会加一。每个timer可以通过Counter interface获得System counter的值，并且所有timer看到的counter值都是一致的。

此外，System counter需要工作在一个Always-powered的domain，不能进入睡眠。timer会和processor一起会进入休眠模式。

1. System Counter

Width 至少56 bits， 64-bit 读操作返回的值0扩展到64bit.

Frequency 1-50MHz，低功耗时支持以更低频率计数并每次增长大于1的数，例如10MHz的counter可以在10M频率下每次加一，也可以在低功耗的50K频率下每次加200

Roll-over 40 years.

Accuracy 推荐24小时10s误差

Start-up 0

此外，system counter还支持event stream功能，ARM处理器会进入WFE状态等待event进行唤醒，这个唤醒操作可能来自与其他处理器或者SOC上的其它硬件block，比如system counter，它能产生event stream生成周期性的wakeup event。

2. Timers

ARMv8 每个processor都有如下四个timer，

• A Non-secure EL1 physical timer.

• A Secure EL1 physical timer.

• A Non-secure EL2 physical timer.

• A virtual timer.

每个timer都有输出信号输出到GIC，可产生中断。并且由于timer都是cpu私有的，所以应该使用PPI类型的中断。

此外关于时钟硬件的寄存器访问支持两种方式，

• CP15协处理访问

• memory map到IO地址空间，需要SOC设计时进行定义

具体使用依赖于具体的SOC设计。