matlab与逆透视变换,基于逆透视变换的车道线检测方法与流程

本发明属计算机视觉、图形处理技术领域，具体涉及一种通过照度不变及逆透视变换进行车道线快速鲁棒检测的方法。

背景技术：

车道线检测作为自动驾驶技术的第一个环节，能够有效感知车辆周围世界，并获取可行驶区域，是实现车道偏离预警、前车防碰撞等功能的前提和保证。针对车道线检测，Jiang R等在文献“Jiang R,Reinhard K,Tobi V,et al.Lane detection and tracking using a new lane model and distance transform[J].Machine Vision&Applications,2011,22(4):721-737.”中提出通过对车道建立三角约束，建立车道线模型，在经过距离变换的图像中，通过粒子滤波进行对车道线的生长。这种方法只能处理两边道路同时有车道线时的情况，并且对阴影、噪声等敏感性高。

针对阴影、噪声等问题，Son J等在文献“Son J,Yoo H,Kim S,et al.Real-time illumination invariant lane detection for lane departure warning system[J].Expert Systems with Applications,2014,42(4):1816-1824.”中提出使用基于色彩转换不变性来对不同光照条件下、不用路面情况进行处理的方法，但是其处理方式较为单一，不能很好的处理强阴影及高噪声情况。并且该方法对于颜色转换不变性只考虑了白色线与黄色线，对于可能出现的其他