让电机动起来！Arduino驱动步进电机教程

1. 简述

平时我们会遇到不同种类的电机，主要常见的是步进电机，无刷直流电机，有刷直流电机，其实这几种电机的工作原理类似，都是用电流产生磁场吸引电机里的转子旋转，这也就是为什么我们用一些电机驱动芯片（并不是所有的驱动）可以驱动一个步进电机或者两个直流电机。这篇博客主要是讲什么是步进电机以及如何驱动步进电机，如何设置定时器。如果大家对我的博客有任何疑问，欢迎大家和我讨论。

2. 所需的电子元件

• Arduino
• A4988 电机驱动
• NEMA (17HS16-2004S1)步进电机
• 电压源

电路图如下（摘自Pololu A4988，链接）：

我搭出来的电路的模样：

3. 步进电机和电机驱动

3.1 datasheets

首先我们需要研究一下步进电机和它的驱动的datasheet。

3.1.1 步进电机的datasheet

我用第一张图给大家简单地讲解下步进电机是如何工作的：2A和2B是一条“导线”的两端，1A和1B是另外一条“导线”的两端，通过把这两条导线在电机内缠绕，会让他们在通电的时候各自产生磁场。磁场的方向根据洛伦兹法则可以得出，和电流的方向，绕线的方向有关。产生的磁场会吸引电机内部中心的转子旋转。通过两根导线交替产生不同方向的磁场，以此来吸引转子周而复始的旋转。更多的大家可以百度。

下面这张图是NEMA (17HS16-2004S1)的datasheet：

我们注意到在上图的电机datasheet里面额定电压是2V，额定电流是2A每个Phase，这个Phase指的就是上面提到的2A/2B或者是1A/1B的导线。我们应该如何理解这里的额定电压和电流？它们指的是：当我给2A和2B端或1A和1B端加上2V的电压，会有2A的电流流过导线，根据欧姆定律，我们得到导线两端的电阻是1欧（在datasheet上，Resistance/Phase那一行也写着1欧姆）。

所以我们可不可以认为交替地在2A/2B和1A/1B上加上2V的电压就可以让电机转动