如何编写simulink library

由于simulink中没有非线性系统的状态空间模块，即形如
x'=f(x)+g(x)u
y=h(x)
的模块，因此对于非线性系统，使用simulink建模比较困难。
但是现在这不是问题了，因为我们有了一个第三方的simulink library：NelinSys
下载下来之后，顺便分析了这个库的实现方法，发现真的是very easy!下面介绍一下如何编写simulink library:
1.打开simulink,选择File->new->library，这样就能在里面随便添加文本，等。。东西。然后保存为.mdl文件。
2.然后就得添加一个模块，这里我没找到如何用可视化的方法进行设计，但是我发现可以直接修改.mdl文件实现。比如有一个library中的一个模块叫做Nonlinear MIMO system，它对应的代码如下：

Block   {
      BlockType          SubSystem
      Name              "Nonlinear MIMO system\n(State-Space model)"
      Ports              [1, 2, 0, 0, 0]
      Position          [255, 20, 385, 95]
      ShowPortLabels      off
      MaskType          "Nonlinear MIMO system - state-space model"
      MaskDescription      "Nonlinear MIMO system is described by follo"
"wing nonlinear differential equations:\n                       dx/dt = f(x) +"
" g(x) u\n                        y = h(x)\n\n             states vector:  x ="
" [x1; x2; ; xN]\n             system input: u (vector)\n             syste"
"m output: y (vector)\n\nParameters f(x), g(x), h(x) can be specified either a"
"s a symbolic expression or as an identifier of a symbolic variable.\n\nFor a "
"detailed description of parameters, click \"Help\" button."
      MaskHelp          "web(fullfile(cd,'help','stavp_mimo.html'));"
      MaskPromptString      "System order (number of states, N)|f(x) - s"
"ymbolic expression:|f(x) - variable identifier:|g(x) - symbolic expression:|g"
"(x) - variable identifier:|h(x) - symbolic expression:|h(x) - variable identi"
"fier:|Initial conditions (initial states):"
      MaskStyleString      "edit,edit,edit,edit,edit,edit,edit,edit"
      MaskTunableValueString  "on,on,on,on,on,on,on,on"
      MaskVariables          "n=@1;F=&2;Fp=@3;G=&4;Gp=@5;H=&6;Hp=@7;pp=@8"
";"
      MaskInitialization      "% Overenie spravnosti zadania parametrov bl"
"oku %\nif ~isempty(F) & (Fp == 0)\n   F = sym(F);\nelseif isempty(F) & (any(F"
"p ~= 0))\n   F = sym(Fp);\nelse\n   error(['Matrix f(x) unspecified or specif"
"ied more than once - cannot continue!']);\nend\n\nif ~isempty(G) & (Gp == 0)"
"\n   G = sym(G);\nelseif isempty(G) & (any(Gp ~= 0))\n   G = sym(Gp);\nelse\n"
"   error(['Matrix g(x) unspecified or specified more than once - cannot conti"
"nue!']);\nend\n\nif ~isempty(H) & (Hp == 0)\n   H = sym(H);\nelseif isempty(H"
") & (any(Hp ~= 0))\n   H = sym(Hp);\nelse\n   error(['Matrix h(x) unspecified"
" or specified more than once - cannot continue!']);\nend\n\n% Zisti si symbol"
"icke premenne, ktore vystupuju vo vyrazoch %\npremF = strrep(strrep(findsym(s"
"ym(F)),', ',''),',',' ');\npremG = strrep(strrep(findsym(sym(G)),', ',''),','"
",' ');\npremH = strrep(strrep(findsym(sym(H)),', ',''),',',' ');\n\n% Premenn"
"e x1, x2, , xN su korektne, preskoc ich %\nfor k = 1 : n\n   premF = strre"
"p(premF, sprintf('x%d',k), '');\n   premG = strrep(premG, sprintf('x%d',k), '"
"');\n   premH = strrep(premH, sprintf('x%d',k), '');\nend\n\n% Ak niektory re"
"tazec nezostal prazdny, vyhlas chybu %\nif ~isempty(premF)\n   error(['Unknow"
"n symbol in f(x) expression - cannot continue!']);\nend\nif ~isempty(premG)\n"
"   error(['Unknown symbol in g(x) expression - cannot continue!']);\nend\nif "
"~isempty(premH)\n   error(['Unknown symbol in h(x) expression - cannot contin"
"ue!']);\nend\n\n% Otestovanie spravnosti rozmerov matic F,G,H (podla \"n\") %"
"\nif ~all(size(F) == [n,1])\n   error(['Invalid matrix dimensions: f(x) - can"
"not continue!']);\n   return;\nend\n\nnin = size(G);\nif (nin(1,1) ~= n)\n   "
"error(['Invalid matrix dimensions: g(x) - cannot continue!']);\n   return;\ne"
"nd\nnin = nin(1,2);\n\nnout = size(H);\nif (nout(1,2) ~= 1)\n   error(['Inval"
"id matrix dimensions: h(x) - cannot continue!']);\n   return;\nend\nnout = no"
"ut(1,1);\n\n% Kontrola vektora pociatocnych podmienok (pociatocnych stavov) %"
"\nif ~all(size(pp) == [n,1])\n   error(['Initial conditions vector: invalid d"
"imensions - cannot continue!']);\n   return;\nend\n\n% Nahradenie identifikat"
"orov \"xI\" identifikatormi \"x(I)\" %\nco_str = '{''x1'; cim_str = '{''x(1)'"
";\n\nfor k = 2 : n\n    co_str = sprintf('%s'',''x%d', co_str, k);\n    cim_s"
"tr = sprintf('%s'',''x(%d)', cim_str, k);\nend\n\nco_str = strcat(co_str, '''"
"}'); cim_str = strcat(cim_str, '''}');\n\nF = eval(sprintf('subs(F,%s,%s)', c"
"o_str, cim_str));\nG = eval(sprintf('subs(G,%s,%s)', co_str, cim_str));\nH = "
"eval(sprintf('subs(H,%s,%s)', co_str, cim_str));\n"
      MaskDisplay          "disp('Nonlinear MIMO system\\n\\nx'' = f(x)"
" + g(x) u\\ny = h(x)');"
      MaskIconFrame          on
      MaskIconOpaque      on
      MaskIconRotate      none
      MaskIconUnits          autoscale
      MaskValueString      "3|[84.249*x2*x3; -165.8654*x1*x3-62.5*x2; -"
"15.3846*x3]|0|[0 0; 2500 0; 0 0.9799]|0|[x1; x3]|0|[0; 0; 1e-9]"
      System {
        Name            "Nonlinear MIMO system\n(State-Space model"
")"
        Location            [124, 225, 456, 399]
        Open            off
        ToolBar            off
        StatusBar            off
        ScreenColor            white
        PaperOrientation        landscape
        PaperPositionMode        auto
        PaperType            usletter
        PaperUnits            inches
        Block {
          BlockType              Inport
          Name              "Vstup"
          Position              [15, 78, 45, 92]
          Port              "1"
          PortWidth              "-1"
          SampleTime          "-1"
        }
        Block {
          BlockType              Demux
          Name              "Demux"
          Ports              [1, 2, 0, 0, 0]
          Position              [235, 6, 240, 159]
          BackgroundColor          black
          ShowName              off
          Outputs              "[nout n]"
        }
        Block {
          BlockType              "S-Function"
          Name              "S-funkcia realizujuca\nnelinearny syste"
"m"
          Ports              [1, 1, 0, 0, 0]
          Position              [85, 60, 195, 110]
          FunctionName          "stavp_mimo"
          Parameters          "n,nin,nout,F,G,H,pp"
          PortCounts          "[]"
          SFunctionModules          "''"
        }
        Block {
          BlockType              Outport
          Name              "Vystup"
          Position              [280, 38, 310, 52]
          Port              "1"
          OutputWhenDisabled      held
          InitialOutput          "0"
        }
        Block {
          BlockType              Outport
          Name              "Stavovy\nvektor"
          Position              [280, 113, 310, 127]
          Port              "2"
          OutputWhenDisabled      held
          InitialOutput          "[]"
        }
        Line {
          SrcBlock              "Demux"
          SrcPort              2
          DstBlock              "Stavovy\nvektor"
          DstPort              1
        }
        Line {
          SrcBlock              "Demux"
          SrcPort              1
          DstBlock              "Vystup"
          DstPort              1
        }
        Line {
          SrcBlock              "S-funkcia realizujuca\nnelinearny syste"
"m"
          SrcPort              1
          DstBlock              "Demux"
          DstPort              1
        }
        Line {
          SrcBlock              "Vstup"
          SrcPort              1
          DstBlock              "S-funkcia realizujuca\nnelinearny syste"
"m"
          DstPort              1
        }
      }
    }

值得注意的是其中一个s-function子模块： stavp_mimo，其实这个子模块才是最核心的地方，打开这个文件发现果然是一个标准的s-function模块:

function [sys,x0,str,ts]  =  stavp_mimo(t,x,u,flag,n,nin,nout,F,G,H,pp)

%  NelinSys  -  a program tool  for  analysis and synthesis of nonlinear control systems
%             based on MATLAB / Simulink  5.2
%
%  (C)  2002 - 2005 , Martin Ondera (eskimo@pobox.sk) (Martin.Ondera@stuba.sk)

%  This program  is  free software; you can redistribute it and / or
%  modify it under the terms of the GNU General Public License
%   as  published by the Free Software Foundation; either version  2
%  of the License, or (at your option) any later version.
%
%  This program  is  distributed  in  the hope that it will be useful,
%  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
%  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
%  GNU General Public License  for  more details.
%
%  You should have received a copy of the GNU General Public License
%  along with  this  program;  if  not, write to the Free Software
%  Foundation, Inc.,  59  Temple Place  -  Suite  330 , Boston, MA   02111 - 1307 , USA.
%
%  Please, see the LICENSE.TXT file to read the full license.

switch  flag,

%   ===========================  Inicializacna cast s - funkcie   ==============================   %
case   0

    %  Definicia stavov, vstupov a vystupov nelinearneho systemu  %
   sizes  =  simsizes;
   sizes.NumContStates  =  n;
   sizes.NumDiscStates  =   0 ;
   sizes.NumOutputs  =  nout + n;
   sizes.NumInputs  =  nin;
   sizes.DirFeedthrough  =   0 ;
   sizes.NumSampleTimes  =   1 ;
   sys  =  simsizes(sizes);

    %  Inicializacia pociatocnych podmienok  %
   x0  =  pp;

    %  Inicializacia  " str "  ako prazdna matica  %
   str  =  [];
   
    %  Sample times  in  TS  %
   ts  =  [ 0   0 ];

%   ==========================  Vypocet podla  1 . stavovej rovnice  ==========================   %
case   1
   sys  =  eval(sym(F))  +  eval(sym(G))  *  u;

%   ==========================  Vypocet podla  2 . stavovej rovnice  ==========================   %
case   3
   sys( 1 :nout,:)  =  eval(sym(H));     %  Ako vystup bloku sa berie nielen vystup systemu   %
   sys(nout + 1 :nout + n,:)  =  x;         %   ale aj cely stavovy vektor nelinearneho systemu  %

%   =================================  Nepouzite priznaky  ==================================   %
case   {2, 4, 9}
   sys  =  [];
   
%   =================================  Spracovanie chyby  ===================================   %
otherwise
   error([ ' Unknown flag =  ' ,num2str(flag)]);
end

ok，现在分析结束。以后有了新的进展，我会随时汇报。