本文介绍了舵机的基础知识，包括工作原理、主要参数、数字舵机的优势以及博创CDS5516数字舵机的特点。舵机在机器人领域用于精确的角度控制，其转动范围、最大转矩和角度分辨率是重要参数。数字舵机因其高精度、快速响应和防抖动功能而优于传统模拟舵机。
本节书摘来异步社区《机器人构建实战》一书中的第2章，第2.1节，作者：丘柳东 ,王牛 ,李瑞峰 ,陈阳，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看。
2.1 舵机的基础知识
2.1.1 舵机及其工作原理
舵机主要用来控制转向，在船舶、飞机、航模等场合有着广泛的应用，如图2.1所示。机器人技术的兴起，足式和复合型运动机构运来越多地出现在机器人上，而这些机构都是舵机大展拳脚的地方。
除了外壳，舵机的核心组成部分（见图2.2）包括直流电动机、减速齿轮（组）、角度传感器和控制电路，这4个部分使舵机成为一个带有角度反馈的自动控制系统。
其工作流程如图2.3所示，具体如下。
① 控制电路接收外部角度控制信号，判断直流电动机的转动方向。
② 驱动直流电动机转动&
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