CvBlobTrackerCC 多目标跟踪算法简析

（1）跟踪器的建立：对新产生的目标，且宽（高）大于5时，建立跟踪器

（2）Kalman滤波：用Kalman滤波器对目标当前的方位、大小做出预测

  目标特征矢量采用(x, y, dx, dy, w, h)六维矢量，观测矢量为（x, y, w, h）

   系统状态转移矩阵：

                     1, 0, 0, 0, 1, 0,

                    0, 1, 0, 0, 0, 1,

                     0, 0, 1, 0, 0, 0,

                     0, 0, 0, 1, 0, 0,

                     0, 0, 0, 0, 1, 0,

                     0, 0, 0, 0, 0, 1

    观测矩阵：

                     1, 0, 0, 0, 0, 0,

                     0, 1, 0, 0, 0, 0,

                     0, 0, 1, 0, 0, 0,

                     0, 0, 0, 1, 0, 0

   系统误差设为：1e-6，观测误差：方位x, y为1e-6， 宽高w h为0.1。

（3）判断是否可能出现遮挡，判决准则：两个目标的矩形质心水平（垂直）距离小于宽（高）和的0.6，则认为出现遮挡

（4）如果遮挡，则用预测值作为滤波值，如果没有遮挡，则选择当前目标矩形中距离最近的一个，用滑动平均的方法更新目标的质心、宽（高），更新速率设为：质心1.0和宽（高）0.02

（5）跟踪的结束：当目标连续3帧，面积过小（宽（高）小于4），或边缘处于图像以外，或目标矩形中掩模面积过小时（矩形中掩模均值小于255*0.1），认为跟踪结束。